1986年9月，第二屆港京拉力賽舉行。盧寧軍、柳實(shí)、趙巍巍、羨桐春、單向黎等中國(guó)車(chē)手先后參加了港京拉力賽。

1988年，港京拉力賽停辦，幾年后，中國(guó)又迎來(lái)了另一項(xiàng)汽車(chē)賽事――巴―莫―京越野賽，1992年，中國(guó)和法國(guó)、俄羅斯共同主辦了巴黎―莫斯科―北京汽車(chē)越野賽，該項(xiàng)賽事比賽路線全長(zhǎng)16000公里，橫跨整個(gè)亞歐大陸，超過(guò)當(dāng)時(shí)的巴黎―達(dá)喀爾拉力賽，成為世界上路線最長(zhǎng)的賽車(chē)比賽。中國(guó)車(chē)手盧寧軍參加了這次比賽，遺憾的是他因?yàn)橘愜?chē)故障，最終退出了比賽。

1993年，停辦五年的港京拉力賽恢復(fù)舉辦，此時(shí)的中國(guó)，對(duì)于舉辦拉力賽已經(jīng)有了一定的經(jīng)驗(yàn)，因此本次比賽辦得有聲有色，國(guó)際汽車(chē)運(yùn)動(dòng)聯(lián)合會(huì)由此決定從第二年起港京拉力賽作為亞太拉力錦標(biāo)賽的一個(gè)分站。由于港京拉力賽跨越數(shù)省，每年比賽時(shí)，沿途都有成千上萬(wàn)的群眾夾道歡迎和觀看比賽，1994年，據(jù)有關(guān)部門(mén)不完全統(tǒng)計(jì)，觀看比賽人數(shù)突破1200萬(wàn)。

到了1996年，國(guó)際汽聯(lián)修改了拉力賽比賽方法，由過(guò)去的直線型比賽路線改成梅花瓣型，原來(lái)的比賽是由一條長(zhǎng)的比賽路線包含若干個(gè)記時(shí)賽段組成，改變后，設(shè)置一個(gè)統(tǒng)一的維修區(qū)，比賽的記時(shí)賽段設(shè)定在維修區(qū)的周?chē)?。因此?996年的港京拉力賽成為了這項(xiàng)賽事的最后一屆。1996年的比賽在10月19日由香港出發(fā)，到達(dá)深圳，然后北上到了廣東韶關(guān)，由于知道這是最后一次比賽了，韶關(guān)數(shù)千民市民在第一輛車(chē)到達(dá)營(yíng)地的前5小時(shí)就開(kāi)始等候，直至午夜，仍有很多人徘徊在車(chē)手所住酒店外面，希望哪怕能有一名維修工再給他們簽個(gè)名。在石家莊，由于不允許觀眾進(jìn)入營(yíng)地，幾十名車(chē)迷就在外面等了一夜，一直等到第二天發(fā)車(chē)。最終，10月25日，這項(xiàng)賽事在天安門(mén)廣場(chǎng)圓滿地畫(huà)上了一個(gè)句號(hào)。

1997年，中汽聯(lián)開(kāi)始在中國(guó)舉辦拉力賽，比賽依照最新的國(guó)際汽聯(lián)拉力賽的規(guī)定舉行，比賽站數(shù)逐漸增多，我國(guó)的賽車(chē)培訓(xùn)賽車(chē)改裝等相關(guān)輔助活動(dòng)也慢慢發(fā)展起來(lái)。中國(guó)拉力賽的比賽規(guī)則是參照國(guó)際汽聯(lián)有關(guān)拉力賽的相關(guān)規(guī)則制定的，因此比賽規(guī)則與WRC基本一致。拉力賽通常在城市郊區(qū)甚至山野中的砂石路面上進(jìn)行，近年來(lái)，柏油路面的比賽也逐漸增多。賽事組織方需要提前確定好比賽用的計(jì)時(shí)路段和維修區(qū)地點(diǎn)及行駛路段。計(jì)時(shí)賽段也就是通常說(shuō)的特殊賽段（英文是SpecialStage，常簡(jiǎn)稱作SS），車(chē)手在比賽完一個(gè)特殊賽段駛往下一個(gè)特殊賽段或者維修區(qū)的路就是行駛路段。該路段不計(jì)時(shí)，車(chē)手只需在規(guī)定時(shí)間到達(dá)報(bào)到點(diǎn)即可。就中國(guó)拉力賽而言，中汽聯(lián)一般會(huì)選用二到五條比賽路段，對(duì)于有些路段重復(fù)使用，最終形成八到十多個(gè)特駛賽段，賽段長(zhǎng)為6到30公里（超級(jí)短道除外）。比賽總里程在120到250公里。維修區(qū)則是選擇一個(gè)比較開(kāi)闊的地方，供各車(chē)隊(duì)搭建維修帳篷及放置維修工具和備用部件。

拉力賽屬于競(jìng)技類體育，當(dāng)然要有比賽成績(jī)和名次的評(píng)定方法。拉力賽成績(jī)由該車(chē)手所有賽段的成績(jī)（即所用時(shí)間）之和加上組委會(huì)對(duì)其的罰時(shí)（如果有罰時(shí)的話）構(gòu)成。如果一名車(chē)手未能完成全部賽段，則其沒(méi)有總成績(jī)。比賽一般進(jìn)行兩到三天，一般將第一天或前兩天（比賽為三天時(shí)）的賽段總成績(jī)稱之階段一成績(jī)，最后一天賽段總成績(jī)稱之為階段二成績(jī)。如果車(chē)手未能完成一個(gè)階段的比賽，同時(shí)完成了另一個(gè)階段的比賽，則該車(chē)手雖然沒(méi)有總成績(jī)，但是仍然有資格爭(zhēng)奪其完成階段的階段積分。拉力賽的最終成績(jī)通常轉(zhuǎn)化為積分，2003年的比賽中，所有總成績(jī)前十五名的車(chē)手均可獲得相應(yīng)積分，從1分到25分不等。每個(gè)階段的前五名均可獲得階段積分，積分從1分到6分不等。除了按照最終成績(jī)獲得積分外，還有另一項(xiàng)榮譽(yù)等待車(chē)手去爭(zhēng)奪，這便是“飛車(chē)王”稱號(hào)。按照規(guī)定，在分站比賽里奪得最多賽段最快的車(chē)手變成為該站比賽的“飛車(chē)王”，值得注意的是，“飛車(chē)王”的評(píng)選資格不受是否完賽的影響。而獲得分站“飛車(chē)王”稱號(hào)最多的車(chē)手變成為了該年的年度“飛車(chē)王”。