王鎮(zhèn)惡，北海劇縣人。祖父王猛，在苻堅(jiān)那里做官，兼任將相。父親王休為河?xùn)|太守。王鎮(zhèn)惡是五月生，家里人因?yàn)轱L(fēng)俗的忌諱，想讓他出家去繼承疏房遠(yuǎn)族。王猛說：“這不是一個(gè)平常的孩子。過去孟嘗君在惡月出生而做了齊國(guó)的宰相，這孩子也將要使我們家門興旺的?！彼悦纸墟?zhèn)惡。十三歲時(shí)苻氏失敗，寄居在澠池人李方家吃飯。李方對(duì)他招待得很好，他對(duì)李方說：“如果遇到一個(gè)英雄的君主，邀取到萬戶侯，一定要厚厚地相報(bào)?！崩罘秸f：“您是丞相的孫子，人材這么出眾，何愁不會(huì)富貴，到時(shí)候希望能聘我為本縣的縣令就足夠了。”

　　后來隨著叔父王曜歸順了晉朝，客居在荊州，很讀了一些諸子的兵書，喜歡談?wù)撥妵?guó)大事，騎射不是他的特長(zhǎng)，但是卻善于果斷地經(jīng)營(yíng)國(guó)家大事。宋武帝討伐廣固，王鎮(zhèn)惡當(dāng)時(shí)做天門郡臨澧縣令。有人把他推薦給武帝，武帝召見，和他交談，很驚異，于是留他住下。早晨對(duì)諸位下屬官員說：“王鎮(zhèn)惡是王猛的孫子，正是所謂將門有將?！本桶阉才旁诹饲安康馁\曹。因?yàn)榈挚贡R循有功，封為博陸縣五等子。

　　武帝計(jì)劃討伐劉毅，王鎮(zhèn)惡說：“您如果要對(duì)付西楚，請(qǐng)撥給我一百只大船做前驅(qū)。”等到進(jìn)行西討，轉(zhuǎn)調(diào)王鎮(zhèn)惡為參軍事，讓他率領(lǐng)龍?bào)J將軍蒯恩的一百條大船在前面出發(fā)。王鎮(zhèn)惡接受了命令，便晝夜兼程前進(jìn)，聲稱是劉兗州西上。劉毅認(rèn)為是真的，不知道卻將要遭到襲擊。

　　王鎮(zhèn)惡離江陵城二十里，棄船登陸，蒯恩的軍隊(duì)在前面，王鎮(zhèn)惡緊接在后頭，每條大船上各留一二人，對(duì)著大船的岸上豎旗安鼓，告訴所留下的人說：“估計(jì)我們將到城下，便長(zhǎng)久地戒嚴(yán)，讓人看起來好像后面還有大軍的樣子。又分出一支軍隊(duì)留在后面，讓他們燒掉江津的船只。王鎮(zhèn)惡徑直向前襲擊城池，渡口守衛(wèi)和百姓們都說是劉藩的軍隊(duì)真的到來了，心情安然毫不懷疑。將到城中，碰上了劉毅的重要將領(lǐng)朱顯之馳馬向前問劉藩在什么地方，軍人回答說“在后面?！钡鹊搅塑婈?duì)的后面卻不見劉藩，又望見江津的船艦被燒，而鼓聲很大，知道不是劉藩到來，便飛馬去告訴劉毅，讓他關(guān)閉城門。王鎮(zhèn)惡也馳馬進(jìn)入城內(nèi)，便趁風(fēng)放火，燒了大城的南門和東門。又派人拿上詔書以及赦免文書和武帝的手書共三封交給劉毅，劉毅都燒掉不看。城內(nèi)牙城中的人也不信武帝親自前來。等到短兵接戰(zhàn)，王鎮(zhèn)惡的軍人和劉毅手下的將領(lǐng)有的是父兄子弟中表親戚，他們且戰(zhàn)且說，知道武帝就在后面，軍人的情緒便離散懈怠了。

　　起初，劉毅平時(shí)所騎的馬隔在了城外無法進(jìn)來，他倉促之間沒有馬騎，便讓人到他兒子劉肅那里去要馬，劉肅不給。朱顯之對(duì)他說：“別人要取你父親的性命，而你卻吝惜一匹馬，你逃走想逃到什么地方去呢？”奪過馬來給了劉毅，從大城東門出去，逃奔至牛牧佛寺，自縊而死。王鎮(zhèn)惡身上中了五箭，手中所拿的長(zhǎng)槊破折。江陵平定以后二十天，大軍才到，王鎮(zhèn)惡因戰(zhàn)功封為漢壽縣子。

　　后來武帝北伐，王鎮(zhèn)惡擔(dān)任鎮(zhèn)西咨議，做龍?bào)J將軍，兼任前鋒。將要出發(fā)，前將軍劉穆之對(duì)他說：“從前晉文王把蜀地委托給鄧艾，現(xiàn)在也要把關(guān)中委托給您了，希望您要好好努力。”王鎮(zhèn)惡說：“我們借托風(fēng)云，并且承蒙提拔，現(xiàn)在咸陽如不攻克，誓不再渡長(zhǎng)江返回。三秦如果平定，而主公的九錫封賞不到，也就是您的責(zé)任了?！?br />
　　王鎮(zhèn)惡進(jìn)入了賊軍的轄地，戰(zhàn)無不捷，攻破了虎牢關(guān)和柏谷塢。進(jìn)軍駐扎在澠池，到了故友李方家，進(jìn)了堂屋見了他的母親，豐厚地加以酬謝賞賜，當(dāng)即授職李方擔(dān)任澠池令。兩車并行直接占據(jù)了潼關(guān)，將士缺乏食物，他便親自到弘農(nóng)去督促繳納糧租。百姓們爭(zhēng)著來送義谷，軍糧重又豐足起來。

　　起初，武帝與王鎮(zhèn)惡等人互相約定，如果攻克洛陽，必須等待大軍，不可輕率前進(jìn)。隨后王鎮(zhèn)惡等人到了潼關(guān)，被偽大將軍姚紹所抵抗，不能前進(jìn)，馳馬報(bào)告武帝請(qǐng)求糧食和支援。當(dāng)時(shí)武帝的軍隊(duì)進(jìn)入黃河，魏軍屯駐在河岸，軍隊(duì)不能前進(jìn)。武帝叫過來被差遣的人，打開船上北面的門，指著河上的軍隊(duì)讓他看說：“我說不要深入前進(jìn)嘛，岸上是這個(gè)樣子，怎么能夠派遣軍隊(duì)！”王鎮(zhèn)惡既然得到了義租，姚紹又病死，偽撫軍將軍姚贊代替姚紹守險(xiǎn)，軍力仍然很強(qiáng)。武帝到了湖城，姚贊撤退。

　　大軍駐在潼關(guān)，謀劃進(jìn)攻奪取的計(jì)策，王鎮(zhèn)惡自己請(qǐng)求率領(lǐng)水軍從黃河進(jìn)入渭河，直到渭橋。王鎮(zhèn)惡所乘的都是蒙有牛皮的小艦，劃船的人都在艦內(nèi)，溯渭水前進(jìn)，艦外看不見有劃船的人。北方平時(shí)沒有舟船，人們見了無不驚詫，以為是神怪。王鎮(zhèn)惡到了以后，讓將士吃過飯，便棄船登岸。渭水流水很急，那些艦船都隨著河水流走，王鎮(zhèn)惡撫慰士卒說：“這里是長(zhǎng)安城北門外，離家萬里，而船只衣糧全都隨水流去，惟有死戰(zhàn)，可以建立大功?！庇谑巧硐仁孔洌恢惫ハ铝碎L(zhǎng)安城。城內(nèi)六萬多戶，王鎮(zhèn)惡撫慰歸附的人，號(hào)令嚴(yán)肅。在灞上迎接武帝，武帝慰勞他說：“成就我的大業(yè)的，真是愛卿啊。”王鎮(zhèn)惡道謝說：“這是依靠明公您的威勢(shì)，各位將官的力量?！蔽涞坌χf：“您是要學(xué)馮異?。俊?br />
　　當(dāng)時(shí)關(guān)中豐饒富有，王鎮(zhèn)惡心性貪婪，收斂美女玉帛不可勝數(shù)，武帝因?yàn)樗墓Υ蠖还堋．?dāng)時(shí)有人告訴武帝說王鎮(zhèn)惡收藏了姚泓的偽輦，有異志，武帝派人去窺視，知道王鎮(zhèn)惡是剔取裝飾在輦上的金銀，而把輦丟棄在墻邊，武帝才安心了。

　　武帝留下第二個(gè)兒子桂陽公劉義真為安西將軍、秦雍二州刺史，鎮(zhèn)守長(zhǎng)安。王鎮(zhèn)惡擔(dān)任征虜將軍兼安西司馬、馮翊太守，委托給他捍衛(wèi)的責(zé)任。

　　等大軍東還，赫連勃勃逼迫北地，劉義真派遣中兵參軍沈田子抵御他。敵軍十分氣盛，沈田子后退屯駐在劉因堡，派遣使者回來報(bào)告給王鎮(zhèn)惡。王鎮(zhèn)惡當(dāng)著沈田子的使者的面對(duì)安西長(zhǎng)史王修說：“您把個(gè)十歲的兒童交給我們，就應(yīng)當(dāng)同心盡力，現(xiàn)在卻擁兵不進(jìn)，賊軍怎么能夠掃平？”使者回去報(bào)告了，沈田子非常害怕。

　　王猛給苻堅(jiān)做宰相，北國(guó)人把他比做諸葛亮。入關(guān)的功勞，又以王鎮(zhèn)惡為首，當(dāng)時(shí)的談?wù)撜叨挤浅：ε?。沈田子?.柳之捷，威震長(zhǎng)安，從而和王鎮(zhèn)惡爭(zhēng)功。武帝即將歸去，留下沈田子和王鎮(zhèn)惡，私下里對(duì)沈田子說：“鐘會(huì)不能隨心作亂，是因?yàn)橛行l(wèi)馞等人的緣故。常言說：‘猛獸不如群狐?！銈兪畮讉€(gè)人有什么懼怕王鎮(zhèn)惡的！”所以他們二人常?；ハ喽加胁录?。當(dāng)時(shí)王鎮(zhèn)惡駐軍在涇水上，和沈田子一起聚會(huì)在傅弘之的軍壘中，沈田子摒退其他人，于是就在軍幕中將他斬首，另外還斬了王鎮(zhèn)惡的哥哥王基、弟弟王鴻、王遵、王深，堂弟王昭、王朗、王弘，共七個(gè)人。傅弘之趕去告訴了劉義真，劉義真率領(lǐng)王智、王修披上盔甲登上橫門來觀察形勢(shì)的變化。不一會(huì)沈田子到了，說王鎮(zhèn)惡謀反。王修抓住了沈田子，以擅自殺人的罪名把他斬了。這一年，是義熙十四年正月十五日。追贈(zèng)王鎮(zhèn)惡為左將軍、青州刺史。等武帝接受天命登了帝位，追封他為龍陽縣侯，謚號(hào)為壯。傳封國(guó)到曾孫王睿，齊王接受禪讓，封國(guó)被廢除。