司馬悅，字慶宗。由司空司馬出任為立節(jié)將軍、建興太守，轉(zhuǎn)任寧朔將軍、司州別駕。后又遷任太子左衛(wèi)率、河北太守。

　　世宗即位之初，任司馬悅為鎮(zhèn)遠(yuǎn)將軍、豫州刺史。當(dāng)時(shí)有個(gè)汝南上蔡人叫董毛奴的，身邊帶有五千錢，死在大路旁?？たh官吏懷疑是當(dāng)?shù)厝藦埖虛尳贇⑷耍∏捎衷趶埖碳抑兴殉鲥X五千。張堤害怕嚴(yán)刑拷打，只得承認(rèn)董毛奴是自己所殺。這件案子移到州府，司馬悅在審訊中觀色察言，懷疑張堤的招供不實(shí)。于是他傳訊被害人董毛奴的哥哥董靈之，對(duì)他說(shuō)：“張堤殺人搶錢，當(dāng)時(shí)慌亂狼狽，應(yīng)該會(huì)丟下什么東西，你發(fā)現(xiàn)這個(gè)賊人留下了什么物證？”董靈之說(shuō)：“只找到一把刀鞘而已?！彼抉R悅叫他取來(lái)刀鞘一看，說(shuō)道：“這把刀鞘不是里巷一般人所造的?！庇谑钦賮?lái)州城所有的刀匠，把刀鞘出示給他們看，有一個(gè)叫郭門的刀匠上前說(shuō)道：“這把刀鞘是我親手制造的，去年賣給了城民董及祖?！彼抉R悅將董及祖收審，責(zé)問(wèn)他說(shuō)：“你為什么殺人搶錢？現(xiàn)在有你丟下的刀鞘為證?！倍白娴仲嚕`之又在董及祖身上發(fā)現(xiàn)了董毛奴所穿的黑色短襖，董及祖于是伏法。司馬悅審理案件，大多像此案這樣。豫州的人到如今仍然稱頌他。

　　司馬悅與鎮(zhèn)南將軍元英進(jìn)攻義陽(yáng)，占領(lǐng)了該城。世宗詔令把蕭衍所屬的司州改為郢州，授任司馬悅為征虜將軍、郢州刺史。蕭衍派遣他的豫州刺史馬仙碑，左軍將軍、永陽(yáng)戍主陳可等人率領(lǐng)一萬(wàn)人，在三關(guān)南面六十里處依著山勢(shì)筑起一座城池，名為竹敦，派他的輔國(guó)將軍、濟(jì)陰太守薊沛率精兵二千人在此戍守。后來(lái)又在關(guān)南四十里處的麻陽(yáng)舊柵筑起城池，馬仙碑派輕裝的騎兵往來(lái)東西兩地進(jìn)行節(jié)制調(diào)度。關(guān)南的百姓，多數(shù)人對(duì)大魏和蕭衍政權(quán)都懷有期望。司馬悅令西關(guān)統(tǒng)軍諸靈鳳乘其不備進(jìn)行攻擊，將蕭衍軍打敗，燒毀了那里所有的城樓和儲(chǔ)積，擒獲薊沛及輔國(guó)將軍、軍主劉靈秀。世宗下詔說(shuō)：“司馬悅首先攻取義陽(yáng)，征戰(zhàn)謀略又多有成功。但他長(zhǎng)期離開(kāi)京都，屢次請(qǐng)求入朝?？梢猿扇男脑?，讓他回到朝廷?！辈痪没实塾至钏员緦④娋腿卧ブ荽淌贰Ｕ撈涔フ剂x陽(yáng)的功勞，封司馬悅為漁陽(yáng)縣開(kāi)國(guó)子，賜給食邑三百戶。

　　永平元年(508)，豫州城民白早生圖謀叛逆，割下了司馬悅的首級(jí)，把它送給蕭衍。不久邢巒收復(fù)懸瓠，皇帝下詔說(shuō)：“司馬悅突遭橫禍，身首異處，他是國(guó)戚舊勛，特別值得悼念。主書董紹，受命出使于外，被囚禁在異域，實(shí)在應(yīng)當(dāng)憐惜。尚書省可酌情從被俘賊將齊茍兒等四人中遣送二人，令揚(yáng)州刺史寫好文書派人前去，將這兩個(gè)人交換司馬悅的首級(jí)和董紹，迎接其回來(lái)，以安慰死者和幸存的人。”又追贈(zèng)司馬悅為平東將軍、青州刺史，賜帛三百匹，定謚號(hào)為莊。司馬悅之子司馬月出承襲其爵位。