前文已述，王陽明在壯年時曾闡述說：“知行合一”是“知是行的主意，行是知的工夫。知是行之始，行是知之成。”到了晚年，王陽明又進(jìn)一步發(fā)展了自己的“知行合一”說。

嘉靖五年（1526年），王陽明曾寫過一篇《答友人問》（《王文成公全書》卷六），用以答復(fù)友人提出的四個問題。通過《答友人問》，我們基本上可以弄清王陽明是如何發(fā)展“知行合一”說的。

友人提出的第一個問題是 ：“自來先儒皆以學(xué)問思辨屬知，而以篤行屬行，分明是兩截事。今先生獨(dú)謂知行合一，不能無疑。”

對此問題，王陽明的回答是：“此事吾已言之屢屢。凡謂之行者，只是著實(shí)去做這件事。若著實(shí)做學(xué)問思辨的工夫，則學(xué)問思辨亦便是行矣。學(xué)是學(xué)做這件事，問是問做這件事，思辨是思辨做這件事，則行亦便是學(xué)問思辨矣。若謂學(xué)問思辨之，然后去行，卻如何懸空先去學(xué)問思辨得？行時又如何去得做學(xué)問思辨的事？”

可以看出，王陽明反對將《中庸》中的“學(xué)問思辨”與“篤行”區(qū)分為“知”與“行”。

接下來，王陽明又闡述了“知行合一”的理由：“行之明覺精察處，便是知。知之真切篤實(shí)處，便是行。若行而不能精察明覺，便是冥行，便是‘學(xué)而不思則罔’，所以必須說個知。知而不能真切篤實(shí)，便是妄想，便是‘思而不學(xué)則殆’，所以必須說個行。元來只是一個工夫?！?/p>

王陽明通過“行之明覺精察處，便是知。知之真切篤實(shí)處，便是行”，闡明了“知”與“行”原本只是一個工夫，也即“知行合一”。這和王陽明壯年時期的“知行論”比較起來，“知行合一”的主旨更加清晰，“知行一體”的精神也更加明確。與其把王陽明晚年對“知”與“行”的闡釋稱為“知行合一”，不如稱作“知行一體”更為恰當(dāng)。王陽明的“知行論”之所以會發(fā)展到這一程度，主要是因?yàn)樗谕砟?，確立了“心即理”的本體就是“良知”的緣故。

王陽明在龍場先是悟出了“萬物之理皆在吾性之中”，也即“心即理說”，然后才提出了“知行合一”說，但他真正完善“知行合一”說，卻是在晚年。

嘉靖三年（1524年），王陽明給妻侄諸陽伯寫了一篇《書諸陽伯卷》（《王文成公全書》卷八），其中寫道：

心之體，性也，性即理也。天下寧有心外之性？寧有性外之理乎？寧有理外之心乎？外心以求理，此告子“義外”之說也。

理也者，心之條理也。是理也，發(fā)之于親則為孝，發(fā)之于君則為忠，發(fā)之于朋友則為信。千變?nèi)f化，至不可窮竭，而莫非發(fā)于吾之一心。故以端莊靜一為養(yǎng)心，而以學(xué)問思辨為窮理者，析心與理而為二矣。

若吾之說，則端莊靜一亦所以窮理，而學(xué)問思辨亦所以養(yǎng)心，非謂養(yǎng)心之時無有所謂理，而窮理之時無有所謂心也。此古人之學(xué)所以知行并進(jìn)而收合一之功，后世之學(xué)所以分知行為先后，而不免于支離之病者也。

提倡“知行合一”說的王陽明自然會批判將“存養(yǎng)”和“居敬”視作兩層工夫的朱熹，也自然會批評朱熹提出的“先知后行”說。

因此，他在《答顧東橋10書》（《傳習(xí)錄》中卷）中，曾這樣闡述：

既云“交養(yǎng)互發(fā)、內(nèi)外本末一以貫之”，則知行并進(jìn)之說無復(fù)可疑矣。又云“工夫次第不能無先后之差”，無乃自相矛盾已乎？

“知食乃食”等說，此尤明白易見，但吾子為近聞?wù)媳危圆徊於?。夫人必有欲食之心然后知食。欲食之心即是意，即是行之始矣。食味之美惡必待入口而后知，豈有不待入口而已先知食味之美惡者邪？

必有欲行之心，然后知路，欲行之心即是意，即是行之始矣。路歧之險夷必待身親履歷而后知，豈有不待身親履歷而已先知路歧之險夷者邪？“知湯乃飲”，“知衣乃服”，以此例之，皆無可疑。