劉伯承在蘇聯(lián)學(xué)習(xí)期間，非常關(guān)心國內(nèi)的政治形勢。1929年春的一天，國內(nèi)來人向在伏龍芝軍事學(xué)院學(xué)習(xí)的人介紹了湘贛革命根據(jù)地的斗爭情況，劉伯承聽后感到很受鼓舞。他對同學(xué)屈武說，中國的武裝斗爭已經(jīng)有了一個(gè)好的局面，盡管困難很多，但前途是光明的。我真想現(xiàn)在就回國，上井岡山和毛澤東、朱德同志去一起戰(zhàn)斗。他一再向屈武強(qiáng)調(diào)：“中國革命同蘇聯(lián)情況不一樣，中國一定要依靠農(nóng)民，武裝農(nóng)民；否則，中國革命是不會成功的?！?

1930年的初夏，劉伯承結(jié)束了在蘇聯(lián)的學(xué)習(xí)深造之后，秘密回國，經(jīng)滿洲里到達(dá)上海，見到了周恩來。劉伯承向周恩來急切地提出了想盡快回到蘇區(qū)，去和毛澤東并肩戰(zhàn)斗的愿望。1931年11月初，劉伯承受黨中央和中央軍委的委派，到了江西中央革命根據(jù)地，實(shí)現(xiàn)了他想與毛澤東一起共同戰(zhàn)斗，發(fā)展紅軍，鞏固革命根據(jù)地的愿望。

劉伯承在此時(shí)來到根據(jù)地，毛澤東非常高興。早在1929年，當(dāng)中央想調(diào)毛澤東和朱德離開紅軍去上海工作時(shí)，毛澤東就曾申辯：根據(jù)地和紅軍建設(shè)之重要，不應(yīng)忽視。如果非要毛澤東、朱德離開根據(jù)地，應(yīng)速派劉伯承和惲代英來指揮紅軍。由此可見，毛澤東對劉伯承的軍事指揮才能非常信任和欣賞。

因此劉伯承到根據(jù)地不久，毛澤東就讓他擔(dān)任了中央紅軍學(xué)校的校長兼政治委員，把辦好紅軍學(xué)校這項(xiàng)緊急而又有長遠(yuǎn)意義的重要任務(wù)交給了他。

1932年底，蔣介石調(diào)集四五十萬人的兵力，對中央根據(jù)地進(jìn)行第四次大“圍剿”。就在這期間，劉伯承由紅軍學(xué)校校長兼政委調(diào)任紅軍總參謀長。

第四次反“圍剿”是在周恩來、朱德、劉伯承的領(lǐng)導(dǎo)下進(jìn)行，這可以說是繼“八一”南昌起義后，周恩來與劉伯承的又一次成功的合作。當(dāng)時(shí)毛澤東已被錯(cuò)誤地撤銷了職務(wù)。

周恩來、朱德和劉伯承在戰(zhàn)爭過程中，吸取了前三次反“圍剿”戰(zhàn)爭的寶貴經(jīng)驗(yàn)，堅(jiān)持毛澤東的正確的作戰(zhàn)原則，發(fā)揮紅軍的特長，主張用運(yùn)動戰(zhàn)輔之以游擊戰(zhàn)來打破敵人的進(jìn)攻，而反對陣地戰(zhàn)、攻堅(jiān)戰(zhàn)和堡壘戰(zhàn)，并曾就作戰(zhàn)方針和戰(zhàn)役部署等問題向后方中央局進(jìn)行過多次抗?fàn)?。周恩來他們所?jiān)持的雖然和毛澤東的軍事戰(zhàn)略思想基本一致，但作為軍事家的周恩來，也有他自己的創(chuàng)造，紅軍首創(chuàng)大兵團(tuán)伏擊戰(zhàn)法，連續(xù)殲敵3個(gè)師，繳獲槍支萬余。陳誠在撫州聽到3個(gè)師被殲的消息，急得吐血，令部隊(duì)趕快撤退。蔣介石在此戰(zhàn)役中比前三次失敗得更慘，他自己不得不承認(rèn)：“此次挫失，凄慘異常，實(shí)有生以來唯一之隱疼。”

毛澤東后來稱贊這次戰(zhàn)役是一次“大勝仗”。1936年在延安，毛澤東還同斯諾說過，南京蔣介石對中央蘇區(qū)的第四次“圍剿”，也許是敗得最慘的一次“圍剿”。