抗日戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，歷任八路軍一二九師三八六旅旅長(zhǎng)，太岳軍區(qū)太岳縱隊(duì)司令員。解放戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，歷任晉冀魯豫野戰(zhàn)軍第四縱隊(duì)司令員，中國(guó)人民解放軍第四兵團(tuán)司令員兼政委。

新中國(guó)成立后，歷任西南軍區(qū)副司令員兼云南軍區(qū)司令員，云南省人民政府主席，中國(guó)人民志愿軍第三兵團(tuán)司令員兼政委，中國(guó)人民志愿軍副司令員，中國(guó)人民解放軍軍事工程學(xué)院院長(zhǎng)兼政委，中國(guó)人民解放軍副總參謀長(zhǎng)兼國(guó)防科委副主任，國(guó)防部副部長(zhǎng)。是第一、二屆國(guó)防委員會(huì)委員，中共第七屆中央候補(bǔ)委員、第八屆中央委員。

1955年被授予大將軍銜。曾獲一級(jí)八一勛章，一級(jí)獨(dú)立自由勛章，一級(jí)解放勛章。

1961年3月16日在上海逝世，終年58歲。