王悅，字眾泰，京兆藍田人。從小就有才干，因而被鄉(xiāng)里所稱贊。宇文泰剛平定關(guān)隴一帶，他招募鄉(xiāng)人從軍，率領(lǐng)他們投奔宇文泰，多次立下戰(zhàn)功。

　　大統(tǒng)元年(535)，他任相府刑獄參軍，封爵為藍田縣伯。大統(tǒng)四年，東魏將領(lǐng)侯景圍攻洛陽，宇文泰率軍救援，王悅率領(lǐng)鄉(xiāng)兵一千多人跟隨大軍到洛陽。即將開戰(zhàn)的前一天晚上，他拿出自己所有的東西，買牛犒勞戰(zhàn)士。他率領(lǐng)的人馬盡力奮戰(zhàn)，斬獲敵人最多。他遷升為大行臺右丞，又轉(zhuǎn)為左丞。

　　大統(tǒng)十三年，侯景獻出河南投降西魏，請求派兵援應(yīng)。宇文泰先派韋法保、賀蘭愿德等人率眾前往援助。王悅對他說“：侯景與高歡，開始兩人有深厚的同鄉(xiāng)情誼，后來又確定了君臣關(guān)系。侯景位至上將，肩負臺司的重任。論起他們的情分，如同魚水?，F(xiàn)在高歡才死，他便叛離，難道不知道這樣有違于君臣之道，有背于忠義之禮？大概是他的謀圖遠大，不拘泥于這些小的禮節(jié)。然而，他既然能背叛高氏，怎么肯忠于我們的朝廷！今天如果擴大他的聲勢，派兵救助他，不但侯景不愿作被困在池中的蛟龍，也恐怕朝廷被將來的人所嘲笑?！庇钗奶┎杉{了他的意見，便派人將韋法保等人追回。侯景果然不久背叛西魏投降南梁。

　　他跟從達奚武征討南梁漢地。軍隊出發(fā)后，達奚武命他勸說城主楊賢，他給楊賢寫了一封書信，楊賢于是投降。他又對達奚武說：“白馬地處要沖，是必爭之地?，F(xiàn)在守城的梁軍又少又弱，容易圖取。如果蜀兵到來，再攻就難了。”達奚武同意他的看法，立即派他率輕騎直趨白馬。王悅向守將陳述了利害；梁將省悟，獻城投降。這時梁朝的武陵王蕭紀果然派他的將領(lǐng)任珍奇想先占據(jù)白馬，行至關(guān)城，聽說白馬守將已經(jīng)投降，只得回來。梁州平定后，宇文泰命王悅代行刺史職務(wù)。

　　廢帝二年(553)，他以儀同的職務(wù)歸還故鄉(xiāng)。他久居顯赫的官職，這次回來后心中怏怏不滿，因而凌駕于鄉(xiāng)親之上，失掉了宗族鄉(xiāng)黨的感情。他的長子王康倚仗他過去的威望，便驕縱無度，為所欲為。所部軍人結(jié)婚，他常非理凌辱。軍人們控告，王悅和王康都被免官除名，被發(fā)配到邊遠的地方。

　　周孝閔帝即位，按照朝廷規(guī)定恢復(fù)了他的官職。保定元年(561)，他在官位上去世。他性情節(jié)儉，不經(jīng)營家產(chǎn)，雖官位顯要，卻家徒四壁。