崔延伯，博陵人。祖崔壽，在彭城陷入江南政權(quán)。崔延伯很有力氣，少年即以勇壯聞名。出仕蕭賾，為緣淮游軍，帶濠口戍主。太和年間進(jìn)入皇魏，高祖深深嘉許這種行為，常任統(tǒng)帥。膽量勇氣過人，兼有謀略，征討之處，都立下了戰(zhàn)功。積累功勞位次漸進(jìn)，朝廷除授他為征虜將軍、荊州刺史，賜爵定陵男。荊州地形險(xiǎn)惡，蠻左寇亂，常有結(jié)聚作亂的勢力，崔延伯自統(tǒng)軍討伐，無不摧滅，由此穰地安寧，沒人再敢搗亂。

　　永平年間，轉(zhuǎn)任后軍將軍、幽州刺史。蕭衍派他的左游擊將軍趙祖悅率軍偷據(jù)峽石，帝下詔讓崔延伯為別將，與都督崔亮一起討伐敵人。崔亮令崔延伯據(jù)守下蔡。延伯與別將伊甕生挾淮造營。崔延伯于是取車輪，去掉外圈，削尖其幅，兩兩相對，揉竹為繩，貫連不絕，一共十多道，橫水為橋，兩頭安置大轆轤，士兵在里面任情出沒，不可燒斫。崔延伯既斷趙祖悅等人后路，又讓舟船不能相通，所以蕭衍援軍不能前往救援，趙祖悅?cè)姸急环敗Ｑ硬谲娭斜话萜侥蠈④?、光祿大夫?br />
　　崔延伯與楊大眼等從淮陽來到京城，靈太后在西林園引見崔延伯等。太后說：“卿等志尚雄猛，都是國中名將，前番平定峽石，上下稱快，這乃是卿你的功勞啊。但是淮河堤堰仍在，應(yīng)該有所打算，所以招引你們一起商量，各人拿出一套方案以備后用?！睏畲笱壅f：“臣的主意是從水陸兩路，同時(shí)并進(jìn)，這樣便可無往而不克?！贝扪硬f：“為臣今天要小與大眼作難，既對圣顏，答旨應(yīng)符合實(shí)際，淮水水南水北都有溝渠，陸路進(jìn)攻的計(jì)策如何實(shí)施？依臣短見，愿圣心憐憫水兵的勤苦，給他們一年時(shí)間，專門練習(xí)水上作戰(zhàn)，如有意外情況發(fā)生，隨召可用，無往不克?！膘`太后說：“愛卿所說，深中要害，就按你說的辦?！?br />
　　永平二年(509)，朝廷除授他為安北將軍、并州刺史。在州任上貪污官民財(cái)物，聲名聞?dòng)谶h(yuǎn)近。朝廷召還為金紫光祿大夫。出任鎮(zhèn)南將軍、行岐州刺史、假征西將軍，賜給驊騮馬一匹。正光五年(524)秋天，因以往在揚(yáng)州建淮河橋的功勞，封為當(dāng)利縣開國男，食邑二百戶，不久又增加食邑一百戶，改封新豐，晉爵為子。

　　當(dāng)時(shí)，莫折念生兄天生由隴而下東進(jìn)犯境，征西將軍元志被莫折天生所擒，賊勢洶洶，進(jìn)駐黑水。帝詔崔延伯為持節(jié)、征西將軍、西道都督，與行臺蕭寶夤一起討伐敵人。蕭寶夤與崔延伯在馬嵬扎下營壘，南北相距百余步。蕭寶夤每天召集督將討論打擊敵人的方法，崔延伯每說“敵人剛剛勝利，氣勢正銳，難以與之爭鋒”。蕭寶夤一臉不高興：“君你荷國寵惠，總軍出討，國家安危便系于一身，而你每每顯示出怯懦之情來，損我皇威，挫軍銳氣，這是你的罪過?！贝扪硬诙煸绯康绞拰氣鼓抢镏x罪，說：“現(xiàn)在我當(dāng)幫助明公您試探敵人勇怯?！贝扪硬x擇精兵數(shù)千，下渡黑水，列陣西進(jìn)向敵營進(jìn)發(fā)，蕭寶夤率領(lǐng)部隊(duì)在水東尋原西北，以示后繼。當(dāng)時(shí)敵人十分瘋狂，在水西一里的地方營營連接。崔延伯徑至敵營，耀武揚(yáng)威，威脅敵人，慢慢地回軍后退。敵人以崔延伯人少，開營競逐，數(shù)量超過延伯軍十倍，臨水逼迫。蕭寶夤親自出陣觀看，怕延伯有什么虧損。崔延伯不與敵人交戰(zhàn)，親自殿后，抽軍東渡，運(yùn)轉(zhuǎn)如神，不一會全部渡完，他徐徐自渡。敵人泄氣，相繼歸營。蕭寶夤大為高興，對官僚們說：“崔公，是古代的關(guān)羽、張飛再世。今年何愁不能制服敵人?！贝扪硬Y馬見蕭寶夤說：“這些敵人不是老奴對手，公你只管坐等看戲?！焙笕?，崔延伯率眾出擊，蕭寶夤為其殿后。莫折天生率領(lǐng)全部人馬前來迎戰(zhàn)，崔延伯申令將士，身先士卒，打亂敵前鋒。于是大軍勇銳精進(jìn)，大破敵軍，俘虜斬殺敵人十多萬，追趕到小隴。秦地?cái)橙擞⒂骂B強(qiáng)，諸將都很害怕，朝廷初議派將，都說非崔延伯無人能平定下來。果然這次戰(zhàn)勝了敵人。朝廷授其為右衛(wèi)將軍。

　　當(dāng)時(shí)，萬俟丑奴、宿勤明達(dá)等人侵掠涇州。這以前，盧祖遷、尹甕生幾名將領(lǐng)都在元志前行之始，同時(shí)率軍向雍州進(jìn)發(fā)，從六陌道準(zhǔn)備攻取高平。元志敗，他們?nèi)酝＼姏芩抢?。崔延伯打敗秦賊之后，便與蕭寶夤一起率軍在安定與他們會師，兵力一下子增加到十二萬，鐵馬八千匹，軍威很盛。丑奴在涇州西北七十里當(dāng)原城這地方扎下營盤，不時(shí)輕騎前來挑戰(zhàn)，大兵未交，便奔逃而去。崔延伯恃功負(fù)勝，便要求率軍先驅(qū)。砍樹木營造大排，內(nèi)安鎖柱，教練強(qiáng)兵，扛在肩上沖鋒，稱為排城，戰(zhàn)士在外，輜重居中，從涇州緣原北上。大軍準(zhǔn)備出營討伐敵人，還未交戰(zhàn)，有數(shù)百名敵人，詐持文書，說是投降書，請求大軍且慢。蕭寶夤、崔延伯認(rèn)為這是事實(shí)，徘徊未發(fā)。不一會宿勤明達(dá)率軍從東北而來，乞降敵人從西面沖來，諸軍前后受敵。崔延伯上馬突陣，敵人攻勢受挫，不一會兒便排山倒海，向北直沖敵營而來。敵人都是輕騎，而延伯部隊(duì)兼有步兵，兵力疲憊怠慢，敵人于是乘著間隙進(jìn)入排城。崔延伯軍隊(duì)于是大敗，死傷人數(shù)將近二萬。蕭寶夤收拾軍馬退保涇州。崔延伯修繕器械，用錢招募驍勇之士，又從涇州西進(jìn)，在離敵彭抗谷營寨七里的地方扎營。崔延伯恥于前番受挫之辱，不報(bào)告蕭寶夤，便獨(dú)領(lǐng)軍馬出營襲擊敵人，大破敵軍，不一會便踏平幾處柵寨。敵人紛紛逃走，延伯看見自己士兵紛紛搶奪財(cái)物，散亂不整，便往來奔突制止，于是軍隊(duì)又被打得大敗。崔延伯中流矢，為敵人射死，士兵死的有一萬多人。

　　崔延伯善于撫慰將士，能得眾人之心，與奚康生、楊大眼一起成為諸將中的佼佼者，崔延伯臨死時(shí)功名尤重。當(dāng)時(shí)大敵未平而崔延伯就死了，朝野人士都嘆惜擔(dān)心。朝廷贈其為使持節(jié)、車騎大將軍、儀同三司、定州刺史，謚稱武烈。