現(xiàn)代控制理論 第2版

第2版前言
第1版前言
緒論
0.1控制理論的發(fā)展回顧
0.2現(xiàn)代控制理論的研究范圍及其分支
0.3經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論的研究與比較
0.4設(shè)計一個控制系統(tǒng)的基本步驟
0.5MATLAB仿真平臺
0.6本書的內(nèi)容和特點
第1章控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
1.1狀態(tài)空間的基本概念
1.1.1系統(tǒng)的基本概念
1.1.2系統(tǒng)數(shù)學描述的基本概念
1.1.3系統(tǒng)狀態(tài)描述的基本概念
1.2控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式
1.2.1狀態(tài)空間表達式
1.2.2狀態(tài)空間表達式的一般形式
1.2.3狀態(tài)空間表達式的向量結(jié)構(gòu)圖
1.2.4狀態(tài)空間表達式的模擬結(jié)構(gòu)圖
1.3控制系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式的建立
1.3.1由系統(tǒng)框圖建立狀態(tài)空間表達式
1.3.2由機理法建立狀態(tài)空間表達式
1.3.3由傳遞函數(shù)或微分方程建立狀態(tài)空間表達式
1.4線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣
1.4.1由狀態(tài)空間表達式求傳遞函數(shù)矩陣
1.4.2組合系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣
1.5線性系統(tǒng)的數(shù)學模型變換
1.5.1線性變換
1.5.2系統(tǒng)特征值與特征向量
1.5.3通過線性變換將狀態(tài)空間表達式化為規(guī)范型
1.5.4傳遞函數(shù)的并聯(lián)型實現(xiàn)
1.6離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
1.6.1離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式
1.6.2由差分方程建立狀態(tài)空間表達式
1.6.3由離散系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式求脈沖傳遞函數(shù)矩陣
1.7非線性系統(tǒng)近似（局部）線性化后的狀態(tài)空間表達式
1.8MATLAB在系統(tǒng)數(shù)學模型中的應用
1.8.1線性系統(tǒng)的數(shù)學模型
1.8.2傳遞函數(shù)模型與狀態(tài)空間模型的相互轉(zhuǎn)換
1.8.3線性系統(tǒng)的線性變換
1.9本章要點
習題
第2章線性系統(tǒng)的運動分析
2.1線性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.1.1齊次狀態(tài)方程的解
2.1.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的運算性質(zhì)
2.1.3狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的計算方法
2.1.4非齊次狀態(tài)方程的解
2.2線性時變系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.2.1齊次狀態(tài)方程的解
2.2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的運算性質(zhì)
2.2.3狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的計算方法
2.2.4非齊次狀態(tài)方程的解
2.3線性離散系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.3.1迭代法
2.3.2Z變換法
2.4線性連續(xù)系統(tǒng)的離散化
2.4.1線性定常連續(xù)系統(tǒng)的離散化
2.4.2線性時變連續(xù)系統(tǒng)的離散化
2.4.3近似離散化
2.5MATLAB在線性系統(tǒng)動態(tài)分析中的應用
2.5.1MATLAB求解線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.5.2MATLAB求解定常系統(tǒng)的時間響應
2.5.3MATLAB變換連續(xù)狀態(tài)空間模型為離散狀態(tài)空間模型
2.6本章要點
習題
第3章線性系統(tǒng)的能控性與能觀性
3.1線性連續(xù)系統(tǒng)的能控性
3.1.1線性連續(xù)系統(tǒng)能控性定義
3.1.2線性定常連續(xù)系統(tǒng)的能控性判據(jù)
3.1.3線性時變連續(xù)系統(tǒng)的能控性判據(jù)
3.2線性連續(xù)系統(tǒng)的能觀性
3.2.1線性連續(xù)系統(tǒng)能觀性定義
3.2.2線性定常連續(xù)系統(tǒng)的能觀性判據(jù)
3.2.3線性時變連續(xù)系統(tǒng)的能觀性判據(jù)
3.3線性離散系統(tǒng)的能控性和能觀性
3.3.1線性離散系統(tǒng)能控性定義
3.3.2線性定常離散系統(tǒng)能控性判據(jù)
3.3.3線性離散系統(tǒng)能觀性定義
3.3.4線性定常離散系統(tǒng)能觀性判據(jù)
3.4線性系統(tǒng)能控性和能觀性的對偶關(guān)系
3.4.1對偶系統(tǒng)
3.4.2對偶原理
3.5能控規(guī)范型與能觀規(guī)范型
3.5.1單輸入系統(tǒng)的能控規(guī)范型
3.5.2單輸出系統(tǒng)的能觀規(guī)范型
3.6線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解
3.6.1按約當規(guī)范型分解
3.6.2按能控性分解
3.6.3按能觀性分解
3.6.4按能控能觀性分解
3.7傳遞函數(shù)矩陣的實現(xiàn)問題
3.7.1實現(xiàn)問題的基本概念
3.7.2系統(tǒng)的規(guī)范型實現(xiàn)
3.7.3傳遞函數(shù)矩陣的最小實現(xiàn)
3.8傳遞函數(shù)矩陣與能控性和能觀性的關(guān)系
3.9MATLAB在系統(tǒng)能控性和能觀性分析中的應用
3.10本章要點
習題
第4章穩(wěn)定性理論與李雅普諾夫方法
4.1穩(wěn)定性基本概念
4.1.1外部穩(wěn)定性
4.1.2內(nèi)部穩(wěn)定性
4.1.3外部穩(wěn)定性與內(nèi)部穩(wěn)定性的關(guān)系
4.2李雅普諾夫穩(wěn)定性的基本概念
4.2.1平衡狀態(tài)
4.2.2范數(shù)
4.2.3李雅普諾夫穩(wěn)定性的定義
4.3李雅普諾夫間接法
4.3.1線性系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)
4.3.2非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)
4.4李雅普諾夫直接法
4.4.1李雅普諾夫直接法的基本思想
4.4.2二次型函數(shù)及其定號性
4.4.3李雅普諾夫穩(wěn)定性定理
4.5李雅普諾夫直接法在線性時不變系統(tǒng)中的應用
4.5.1連續(xù)系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.5.2離散系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.6李雅普諾夫直接法在線性時變系統(tǒng)中的應用
4.6.1連續(xù)系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.6.2離散系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.7李雅普諾夫直接法在非線性系統(tǒng)中的應用
4.7.1雅可比（Jacobian）矩陣法
4.7.2變量梯度法
4.8MATLAB在系統(tǒng)穩(wěn)定性分析中的應用
4.9本章要點
習題
第5章線性時不變系統(tǒng)的綜合
5.1線性時不變系統(tǒng)反饋控制的結(jié)構(gòu)及特性
5.1.1狀態(tài)反饋
5.1.2輸出反饋
5.1.3從輸出到狀態(tài)向量導數(shù)x·的反饋
5.1.4動態(tài)補償器
5.1.5反饋控制對系統(tǒng)能控性和能觀性的影響
5.2閉環(huán)極點配置
5.2.1采用狀態(tài)反饋
5.2.2采用輸出反饋
5.2.3采用從輸出到狀態(tài)向量導數(shù)x·的反饋
5.3系統(tǒng)鎮(zhèn)定問題
5.4漸進跟蹤與干擾抑制問題
5.4.1具有輸入變換的跟蹤控制
5.4.2具有干擾抑制