智能車輛系統(tǒng)動力學與控制

目錄

第1章智能駕駛車輛概述

1.1概述

1.2智能駕駛車輛

1.3智能駕駛車輛發(fā)展動態(tài)

1.4智能駕駛車輛關鍵技術概述

1.5本章小結

第2章智能駕駛車輛運動學與動力學建模

2.1概述

2.2常用坐標系

2.3車輛運動學模型

2.4車輛單自由度模型

2.5復雜車輛動力學模型

2.6本章小結

第3章現(xiàn)代控制理論基礎

3.1概述

3.2狀態(tài)空間模型

3.3系統(tǒng)辨識

3.4卡爾曼濾波算法

3.5控制系統(tǒng)設計與分析基礎

3.6滑模控制基礎

3.7H∞控制基礎

3.8最優(yōu)控制基礎

3.9模型預測控制基礎

3.10非線性控制器設計

3.11本章小結

第4章優(yōu)化方法基礎

4.1概述

4.2優(yōu)化問題描述

4.3二次規(guī)劃

4.4序列二次規(guī)劃

4.5本章小結

第5章環(huán)境感知

5.1概述

5.2環(huán)境感知傳感器

5.3導航定位系統(tǒng)

5.4車輛行駛狀態(tài)估計

5.5行駛道路曲率估計

5.6多傳感器融合與多目標跟蹤

5.7本章小結

第6章決策與規(guī)劃

6.1概述

6.2規(guī)劃模型框架

6.3車輛安全速度

6.4行為決策規(guī)劃

6.5車輛軌跡規(guī)劃

6.6車輛速度規(guī)劃

6.7本章小結

第7章系統(tǒng)動力學與控制

7.1概述

7.2駕駛員模型

7.3車輛橫向動力學控制

7.4車輛縱向動力學控制

7.5本章小結

第8章線控底盤

8.1概述

8.2線控驅動系統(tǒng)

8.3線控制動系統(tǒng)

8.4線控轉向系統(tǒng)

8.5人機共駕系統(tǒng)

8.6CAN通信

8.7本章小結

第9章智能車輛測試與評價

9.1概述

9.2常用測試方法

9.3試驗驗證技術

9.4智能車輛綜合試驗場

9.5本章小結

參考文獻