機器人建模與控制仿真（微課視頻版）

目錄

配套資源

第1章緒論

1.1機器人發(fā)展史

1.1.1機器人的由來與定義

1.1.2機器人的發(fā)展

1.1.3現(xiàn)代機器人大事件的簡介

1.2機器人系統(tǒng)的組成和分類

1.2.1機器人的組成部件

1.2.2機器人的分類

1.3機器人的系統(tǒng)建模與仿真

習(xí)題

第2章系統(tǒng)建模方法

2.1機器人坐標(biāo)系

2.1.1剛體的位姿描述

2.1.2坐標(biāo)變換

2.1.3齊次坐標(biāo)變換

2.1.4齊次變換矩陣的逆

2.1.5運動算子

2.2運動學(xué)建模方法

2.2.1連桿描述和關(guān)節(jié)變量

2.2.2DH坐標(biāo)系建模

2.2.3機械臂正運動學(xué)

2.2.4機械臂逆運動學(xué)

2.3動力學(xué)建模方法

2.3.1牛頓歐拉法建立機器人動力學(xué)方程

2.3.2拉格朗日法建立機器人動力學(xué)方程

2.3.3機器人動力學(xué)建模舉例

習(xí)題

第3章氣動肌肉機器人

3.1氣動肌肉模型特性

3.2氣動肌肉機械腿

3.2.1氣動肌肉機械腿平臺

3.2.2氣動肌肉機械腿建模

3.2.3自適應(yīng)反步算法仿真

3.3氣動肌肉仿人手臂

3.3.1仿人肘關(guān)節(jié)建模

3.3.2基于干擾觀測器的滑?？刂品抡?/p>

3.3.3不同控制算法的正弦跟蹤響應(yīng)

習(xí)題

第4章AGV智能搬運機器人

4.1差速AGV系統(tǒng)

4.1.1AGV分類

4.1.2AGV導(dǎo)引方式

4.1.3AGV系統(tǒng)構(gòu)成

4.2AGV運動學(xué)建模

4.3模糊控制器設(shè)計

4.4AGV系統(tǒng)仿真

4.4.1模糊控制器仿真

4.4.2Simulink模型搭建

4.4.3仿真結(jié)果及分析

習(xí)題

第5章四旋翼飛行機器人

5.1四旋翼飛行器動力學(xué)建模

5.1.1坐標(biāo)系設(shè)定

5.1.2剛體動力學(xué)模型

5.2抗干擾反步滑模控制器設(shè)計

5.2.1滑模變結(jié)構(gòu)控制

5.2.2指數(shù)型時變趨近律設(shè)計

5.2.3指數(shù)型時變增益趨近反步滑?？刂?/p>

5.3抗干擾反步滑?？刂品抡娣治?/p>

習(xí)題

第6章足式移動機器人

6.1足式移動機器人機構(gòu)建模

6.1.1正運動學(xué)建模

6.1.2逆運動學(xué)建模

6.2步態(tài)穩(wěn)定性分析

6.2.1三支撐足步態(tài)規(guī)劃

6.2.2四支撐足步態(tài)規(guī)劃

6.2.3五支撐足步態(tài)規(guī)劃

6.2.4不同步態(tài)下穩(wěn)定裕度的比較

6.3行走控制仿真

習(xí)題

第7章工業(yè)機器人建模與仿真

7.1工業(yè)機器人建模和分析

7.1.1機器人運動學(xué)分析與建模

7.1.2動力學(xué)分析及建模

7.1.3機器人虛擬樣機建模

7.1.4ADAMS和Simulink聯(lián)合仿真方案設(shè)計

7.2控制系統(tǒng)建模

7.2.1主動柔順控制算法

7.2.2控制策略分析

7.3主動柔順控制仿真

習(xí)題

第8章工業(yè)機器人本體校準(zhǔn)技術(shù)

8.16自由度工業(yè)機器人本體校準(zhǔn)概述

8.2工業(yè)機器人本體校準(zhǔn)數(shù)學(xué)建模和編程

8.3工業(yè)機器人本體校準(zhǔn)測量設(shè)備簡介

8.4工業(yè)機器人本體校準(zhǔn)仿真分析

習(xí)題

第9章機器人仿真平臺

9.1ADAMS簡介

9.1.1ADAMS界面簡介

9.1.2設(shè)計基于ADAMS和MATLAB的聯(lián)合仿真

9.2Webots仿真環(huán)境介紹

9.2.1Webots平臺簡介

9.2.2Webots界面介紹

9.2.3建立簡單模型

9.2.4建立并聯(lián)機器人樣機

習(xí)題

參考文獻