服務機器人實施與運維（初級）

前 言
項目一 認識服務機器人 001
項目導入001
內容概覽 002
學習目標003
項目任務 003
相關知識 003
11 服務機器人的定義及發(fā)展 003
12 服務機器人的分類與結構 005
13 服務機器人的典型應用場景 010
任務實施 012
任務11 檢查機器人外觀并組裝機器人 012
任務12 配置機器人網絡 014
任務評價 015
項目習題 017
項目二 調試服務機器人 019
項目導入 019
內容概覽 020
學習目標 021
項目任務 021
相關知識 021
21 服務機器人坐標系基礎 021
22 服務機器人運動學基礎 024
23 機器人零點標定 025
24 機器人調試 026
任務實施 027
任務21 調試人形服務機器人舵機 027
任務22 調試人形服務機器人的基礎功能 031
任務評價 032
項目習題 033
項目三 搭建服務機器人軟件環(huán)境 035
項目導入 035
內容概覽 036
學習目標 037
項目任務 037
相關知識 037
31 認識Linux 操作系統 037
32 認識樹莓派支持的操作系統 043
33 認識機器人操作系統ROS 045
34 人形機器人運行軟件環(huán)境 047
任務實施 049
任務31 使用VNC Viewer 訪問機器人樹莓派系統 049
任務32 調用接口實現機器人語音播報功能051
任務評價 054
項目習題 055
項目四 讓服務機器人學跳舞 057
項目導入 057
內容概覽 058
學習目標 059
項目任務 059
相關知識 059
41 認識服務機器人舵機及工作原理 059
42 智能人形服務機器人Yanshee 舵機安裝與角度設置061
43 智能人形服務機器人Yanshee 舵機運動控制 064
任務實施 069
任務41 控制服務機器人單個舵機轉動 069
任務42 控制服務機器人多個舵機轉動 070
任務43 讓服務機器人跳太空舞 071
任務評價 077
項目習題 079
項目五 讓服務機器人感知世界 081
項目導入 081
內容概覽 082
學習目標 083
項目任務 083
相關知識 083
51 傳感器的概念、組成及分類 083
52 認識機器人傳感器 084
53 傳感器在人形機器人中的應用 090
任務實施 102
任務51 讓機器人與人進行觸摸交流 102
任務52 讓機器人自動進行摔倒爬起 104
任務評價 106
項目習題 107
項目六 和服務機器人聊聊天 109
項目導入 109
內容概覽 110
學習目標111
項目任務111
相關知識111
61 語音 111
62 智能語音 112
63 機器人語音交互技術 116
任務實施 124
任務61 讓機器人執(zhí)行語音聽寫 124
任務62 與機器人聊天 126
任務評價 127
項目習題 128
項目七 帶服務機器人看世界 129
項目導入 129
內容概覽 130
學習目標 131
項目任務 131
相關知識 131
71 機器視覺 131
72 人臉識別技術 136
73 機器人視覺技術 138
任務實施 145
任務71 讓機器人錄入人臉樣本圖片 145
任務72 讓機器人識別人臉 146
任務評價 147
項目習題 149
項目八 幫服務機器人做維護 151
項目導入 151
內容概覽 152
學習目標 153
項目任務 153
相關知識 153
81 服務機器人技術文檔識讀 153
82 服務機器人日常維護 155
83 服務機器人常見故障原因及處理方法 157
84 服務機器人典型故障案例 159
85 服務機器人固件升級 163
任務實施 170
任務81 清潔維護服務機器人 170
任務82 設計制作《服務機器人日常維護注意事項提示卡》 170
任務83 機器人充電指示燈無綠燈故障處理170
任務84 機器人系統恢復處理 171
任務評價 171
項目習題 173
附錄 176
附表A 機器人舵機名稱與舵機角度值 176
附表B 機器人舵機名稱說明列表 177
參考文獻 178