非線性系統(tǒng)理論（第2版）

第1章非線性系統(tǒng)簡(jiǎn)介

1.1引言

1.2非線性系統(tǒng)的復(fù)雜性能

1.2.1非線性系統(tǒng)的多平衡點(diǎn)特性

1.2.2極限環(huán)

1.2.3混沌

1.2.4其他非線性現(xiàn)象

1.3非線性控制的重要意義

1.4常見(jiàn)的非線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析方法

1.4.1相平面分析法

1.4.2描述函數(shù)法

1.4.3李雅普諾夫法

1.5本書(shū)的主要內(nèi)容安排

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第2章數(shù)學(xué)預(yù)備知識(shí)

2.1范數(shù)及其性質(zhì)

2.2函數(shù)的連續(xù)性

2.3函數(shù)的正定性分析

2.4信號(hào)分析基本定理

2.5微分幾何基本知識(shí)

2.5.1微分流形及切空間

2.5.2李導(dǎo)數(shù)與李括號(hào)運(yùn)算

2.5.3伏柔貝尼斯定理

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第3章李雅普諾夫穩(wěn)定性理論

3.1引言

3.2穩(wěn)定性定義

3.3李雅普諾夫間接法

3.4李雅普諾夫直接法

3.5李雅普諾夫候選函數(shù)的選擇方法

3.5.1基于能量分析的構(gòu)造方法

3.5.2基于控制目標(biāo)的構(gòu)造方法

3.5.3經(jīng)驗(yàn)與試探相結(jié)合的構(gòu)造方法

3.6拉塞爾不變性原理

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第4章基于精確模型的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

4.1引言

4.2反饋線性化的設(shè)計(jì)思路

4.3單輸入單輸出系統(tǒng)的精確線性化

4.3.1SISO系統(tǒng)的輸入輸出線性化

4.3.2SISO非線性系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)型變換

4.3.3SISO非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋線性化

4.3.4系統(tǒng)的零動(dòng)態(tài)和最小相位系統(tǒng)

4.4反向遞推設(shè)計(jì)方法

4.5線性濾波降階設(shè)計(jì)方法

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第5章自適應(yīng)控制

5.1引言

5.2線性參數(shù)化條件

5.3基本自適應(yīng)控制算法

5.3.1自適應(yīng)控制算法介紹

5.3.2性能分析

5.3.3自適應(yīng)控制中的參數(shù)辨識(shí)問(wèn)題

5.4直流無(wú)刷電機(jī)的自適應(yīng)控制

5.5*非線性參數(shù)化系統(tǒng)的自適應(yīng)控制

5.5.1滑模自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)

5.5.2控制器穩(wěn)定性分析

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第6章滑模與魯棒控制

6.1引言

6.2滑動(dòng)平面及其性質(zhì)

6.3滑?？刂扑惴ㄅc分析

6.3.1滑模控制算法

6.3.2滑?？刂破餍阅芊治?/p>

6.3.3滑模控制中的抖振問(wèn)題

6.4基于滑模結(jié)構(gòu)的魯棒控制

6.4.1高頻率反饋魯棒控制

6.4.2高增益反饋魯棒控制

6.4.3魯棒控制系統(tǒng)的飽和問(wèn)題

6.5*魯棒自適應(yīng)控制與自適應(yīng)魯棒控制

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第7章自學(xué)習(xí)控制

7.1引言

7.2標(biāo)準(zhǔn)的重復(fù)學(xué)習(xí)控制算法與分析

7.2.1重復(fù)學(xué)習(xí)算法介紹

7.2.2重復(fù)學(xué)習(xí)控制穩(wěn)定性分析

7.3帶飽和環(huán)節(jié)的重復(fù)學(xué)習(xí)控制策略

7.4重復(fù)學(xué)習(xí)控制在原子力顯微鏡系統(tǒng)中的應(yīng)用

7.5*周期未知?jiǎng)討B(tài)特性的重復(fù)學(xué)習(xí)控制

7.6*自學(xué)習(xí)控制中的其他問(wèn)題

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第8章機(jī)器人動(dòng)態(tài)控制

8.1引言

8.2工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性分析

8.3機(jī)器手臂的反饋線性化控制

8.3.1工業(yè)機(jī)器人開(kāi)環(huán)誤差系統(tǒng)分析

8.3.2非線性反饋控制器設(shè)計(jì)與分析

8.4機(jī)器手臂的自適應(yīng)控制

8.5基于目標(biāo)軌跡的機(jī)器人自適應(yīng)控制

8.5.1DCAL機(jī)器人自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)

8.5.2DCAL自適應(yīng)控制系統(tǒng)性能分析

8.6機(jī)器手臂的重復(fù)學(xué)習(xí)自適應(yīng)混合控制

8.7*機(jī)器人對(duì)象的輸出反饋控制

8.7.1研究動(dòng)機(jī)

8.7.2輔助誤差信號(hào)定義

8.7.3輸出反饋控制器設(shè)計(jì)

8.7.4閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析

8.7.5控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)形式分析

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第9章欠驅(qū)動(dòng)橋式吊車(chē)系統(tǒng)的非線性控制

9.1引言

9.2橋式吊車(chē)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性建模與分析

9.3基于能量分析的吊車(chē)系統(tǒng)非線性控制

9.3.1吊車(chē)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)動(dòng)態(tài)特性變換

9.3.2系統(tǒng)的能量分析

9.3.3吊車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析

9.3.4吊車(chē)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果

9.4橋式吊車(chē)系統(tǒng)的抗干擾控制器設(shè)計(jì)

9.4.1抗干擾控制器設(shè)計(jì)

9.4.2吊車(chē)抗干擾控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

9.4.3仿真結(jié)果與分析

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第10章磁懸浮系統(tǒng)的非線性控制

10.1引言

10.2零穩(wěn)態(tài)功率損失的磁軸承控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

10.2.1磁軸承系統(tǒng)模型分析

10.2.2零穩(wěn)態(tài)功率損失控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析

10.2.3功率損耗估計(jì)

10.2.4控制器奇異性分析

10.3磁懸浮列車(chē)系統(tǒng)的非線性控制

10.3.1磁懸浮列車(chē)介紹

10.3.2磁懸浮列車(chē)建模與控制器設(shè)計(jì)

10.3.3磁懸浮控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

10.3.4實(shí)驗(yàn)結(jié)果

習(xí)題

參考文獻(xiàn)