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空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)與控制

空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)與控制

定 價(jià):¥158.00

作 者: 羅建軍,宗立軍,王明明,余敏 著
出版社: 國(guó)防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng):
標(biāo) 簽: 暫缺

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ISBN: 9787118127683 出版時(shí)間: 2023-06-01 包裝: 平裝-膠訂
開(kāi)本: 16開(kāi) 頁(yè)數(shù): 273 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡(jiǎn)介

  《空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)與控制》面向空間飛行器在軌服務(wù)對(duì)空間機(jī)器人操作與控制的需求,以空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制為主線,主要內(nèi)容包括:空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)建模、捕獲目標(biāo)過(guò)程中的約束處理與協(xié)調(diào)控制策略、基于機(jī)器學(xué)習(xí)的翻滾目標(biāo)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)與抓捕決策、抓捕目標(biāo)時(shí)機(jī)確定和****抓捕軌跡規(guī)劃與控制、空間機(jī)器人接近目標(biāo)和捕獲目標(biāo)后消旋的****軌跡規(guī)劃與控制、捕獲目標(biāo)后的參數(shù)辨識(shí)與自適應(yīng)控制,以及地面驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)中空間和地面機(jī)器人之間的動(dòng)力學(xué)等效條件、控制相似律和動(dòng)力學(xué)誤差補(bǔ)償策略等。《空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)與控制》是空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制領(lǐng)域的一本科技專著,適合于空間機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用、航空宇航科學(xué)與技術(shù)、控制理論與工程等領(lǐng)域的科學(xué)研究和工程技術(shù)人員閱讀和研究參考,也可作為高等院校相關(guān)專業(yè)研究生的教材或教學(xué)參考書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

  羅建軍,西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師,航天學(xué)院學(xué)術(shù)委員會(huì)主任、航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù) 重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室副主任, 民用航天技術(shù)專家組成員。 宗立軍,香港中文大學(xué)(深圳)博士后,IEEE會(huì)員。主要研究方向?yàn)榭臻g機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制及其地面實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證等。 王明明,西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院副教授,博士生導(dǎo)師,主要研究方向?yàn)槎囿w動(dòng)力學(xué)建模、集群機(jī)器人與空間機(jī)器人技術(shù)、實(shí)時(shí)分布式地面仿真系統(tǒng)構(gòu)建等。

圖書(shū)目錄

第1章 緒論
1.1 研究背景與意義
1.2 空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)過(guò)程與需求
1.2.1 捕獲過(guò)程與挑戰(zhàn)
1.2.2 捕獲目標(biāo)的技術(shù)需求
1.3 空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)動(dòng)力學(xué)與控制研究綜述
1.3.1 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模
1.3.2 空間機(jī)器人軌跡規(guī)劃
1.3.3 空間機(jī)器人控制
1.3.4 地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)與技術(shù)
1.4 本書(shū)內(nèi)容安排及特色
1.4.1 主要內(nèi)容及章節(jié)安排
1.4.2 特色與創(chuàng)新
參考文獻(xiàn)
第2章 空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)動(dòng)力學(xué)建模
2.1 引言
2.2 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型
2.2.1 牛頓-歐拉方程形式動(dòng)力學(xué)模型
2.2.2 拉格朗日方程形式動(dòng)力學(xué)模型
2.2.3 逆鏈動(dòng)力學(xué)模型
2.2.4 非慣性坐標(biāo)系下動(dòng)力學(xué)模型
2.3 空間翻滾目標(biāo)動(dòng)力學(xué)模型
2.3.1 軸對(duì)稱剛體翻滾目標(biāo)
2.3.2一般剛體翻滾目標(biāo)
2.4 組合體動(dòng)力學(xué)模型
2.5 空間機(jī)器人及組合體的動(dòng)力學(xué)耦合性
2.5.1 動(dòng)力學(xué)耦合性建模
2.5.2 動(dòng)力學(xué)耦合性指標(biāo)
2,5.3 動(dòng)力學(xué)耦合性分析
2.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 空間機(jī)器人捕獲目標(biāo)過(guò)程的約束處理與控制策略
3.1 引言
3.2 捕獲目標(biāo)過(guò)程中的約束
3.2.1 躲避障礙物約束
3.2.2 輸入受限約束
3.2.3 一般約束的數(shù)學(xué)形式
3.3 不等式約束處理方法
3.3.1 狀態(tài)不等式轉(zhuǎn)化為擴(kuò)展動(dòng)態(tài)子系統(tǒng)
3.3.2 輸入不等式轉(zhuǎn)化為飽和函數(shù)
3.4 含不等式約束的最優(yōu)控制問(wèn)題求解方法
3.4.1 含不等式約束的最優(yōu)控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化
3.4.2 收斂性分析
3.4.3 轉(zhuǎn)化后最優(yōu)控制問(wèn)題的求解
3.5 協(xié)調(diào)控制策略
3.5.1 閉環(huán)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制
3.5.2 逆動(dòng)力學(xué)控制
3.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 空間翻滾目標(biāo)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)與抓捕決策
4.1 引言
4.2 空間翻滾目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)
4.2.1 預(yù)測(cè)問(wèn)題與機(jī)器學(xué)習(xí)
4.2.2 基于稀疏高斯過(guò)程的目標(biāo)預(yù)測(cè)
4.2.3 基于啟發(fā)式優(yōu)化的目標(biāo)數(shù)據(jù)訓(xùn)練
4.2.4 空間翻滾目標(biāo)長(zhǎng)期運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)
4.3 目標(biāo)意圖預(yù)測(cè)與機(jī)械臂動(dòng)作決策
4.3.1 決策問(wèn)題與強(qiáng)化學(xué)習(xí)
……
第5章 逼近階段的最優(yōu)軌跡規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制
第6章 抓捕時(shí)機(jī)確定和抓捕軌跡規(guī)劃與控制
第7章 捕獲目標(biāo)后的參數(shù)辨識(shí)與自適應(yīng)控制
第8章 捕獲目標(biāo)后的消旋軌跡規(guī)劃與組合體協(xié)調(diào)控制
第9章 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制地面驗(yàn)證等效方法

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