移動機器人三維視覺同步定位與建圖

定　價：￥80.00

作　者：	于清華等著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118128673	出版時間：	2023-04-01	包裝：	平裝-膠訂
開本：	16開	頁數：		字數：

內容簡介

　　視覺同步定位與建圖（視覺SLAM、VSLAM）是機器人環(huán)境感知和導航的重要研究方向。本書首先從三維視覺的特殊性出發(fā)，介紹了三維視覺應用于同步定位與建圖的技術和方法;然后圍繞三維視覺SLAM中的視覺特征提取、視覺里程計、閉環(huán)檢測、地圖構建4個關鍵技術依次進行介紹，在這些技術中，著重介紹三維視覺的彩色信息和距離信息如何在SLAM中的合理融合使用的問題;后介紹了如何利用這4個關鍵技術構建一套完整的三維視覺SLAM系統，從而實現機器人在室內與室外環(huán)境下的實時準確定位，并建立稠密的三維環(huán)境地圖。本書以機器視覺理論知識為基礎，涉及李群與李代數、概率論、非線性優(yōu)化等數學知識，適合普通高等院校計算機科學、控制科學與工程等學科的研究生和高年級本科生作為教輔書籍或者參考書。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1.1背景和意義
1.1.1背景
1.1.2意義
1.2國內外發(fā)展現狀
1.2.1視覺特征提取
1.2.2視覺里程計
1.2.3閉環(huán)檢測
1.2.4地圖構建與更新
1.3本書關注的主要問題
1.4本書的主要內容、組織結構和關鍵技術
1.4.1主要內容與組織結構
1.4.2關鍵技術
第2章相關技術和理論基礎
2.1三維視覺技術及傳感器簡介
2.1.1雙目立體視覺相機
2.1.2基于結構光的深度相機
…… 第3章基于透視不變特征變換的三維視覺特征提取第4章基于混合信息殘差的三維視覺里程計第5章結合位姿與外觀信息的閉環(huán)檢測方法第6章地圖構建與地圖優(yōu)化第7章融合多信息的三維視覺同步定位與建圖附錄標準正態(tài)分布置信區(qū)間表參考文獻