智能排爆機(jī)器人

第1 章　 緒論………………………………………………………………………………… 001

　 1. 1　 排爆機(jī)器人的研發(fā)背景與應(yīng)用意義 ………………………………………………… 001

　 1. 2　 排爆機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ………………………………………… 002

　 　 1. 2. 1　 排爆機(jī)器人的國(guó)外發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ……………………………………… 002

　 　 1. 2. 2　 排爆機(jī)器人的國(guó)內(nèi)發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ……………………………………… 005

　 1. 3　 排爆機(jī)器人的制約瓶頸與革新出路 ………………………………………………… 007

　 　 1. 3. 1　 排爆機(jī)器人的制約瓶頸 ………………………………………………………… 008

　 　 1. 3. 2　 排爆機(jī)器人的革新出路 ………………………………………………………… 010

　 1. 4　 智能排爆機(jī)器人的核心理念與關(guān)鍵技術(shù) …………………………………………… 010

　 　 1. 4. 1　 智能排爆機(jī)器人的核心理念 …………………………………………………… 011

　 　 1. 4. 2　 智能排爆機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) …………………………………………………… 011

　 1. 5　 本書主要內(nèi)容與章節(jié)安排 …………………………………………………………… 012

第2 章　 智能排爆機(jī)器人總體架構(gòu)與系統(tǒng)組成……………………………………… 018

　 2. 1　 智能排爆機(jī)器人的總體架構(gòu) ………………………………………………………… 018

　 　 2. 1. 1　 智能排爆機(jī)器人的總體架構(gòu) …………………………………………………… 020

　 　 2. 1. 2　 智能排爆機(jī)器人的子系統(tǒng)組成與相互聯(lián)系 …………………………………… 020

　 2. 2　 智能排爆機(jī)器人履帶式車體設(shè)計(jì) …………………………………………………… 022

　 　 2. 2. 1　 智能排爆機(jī)器人履帶驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì) …………………………………………… 022

　 　 2. 2. 2　 智能排爆機(jī)器人履帶自動(dòng)張緊裝置設(shè)計(jì) ……………………………………… 024

　 　 2. 2. 3　 智能排爆機(jī)器人車體減振緩沖機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………… 026

　 　 2. 2. 4　 智能排爆機(jī)器人履帶驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)選型分析 …………………………………… 028

　 2. 3　 智能排爆機(jī)器人防爆罐子系統(tǒng)設(shè)計(jì) ………………………………………………… 030

　 2. 4　 智能排爆機(jī)器人車載電控柜系統(tǒng)設(shè)計(jì) ……………………………………………… 030

　 2. 5　 智能排爆機(jī)器人機(jī)械臂子系統(tǒng)設(shè)計(jì) ………………………………………………… 031

　 2. 6　 基于 Ansys 的關(guān)鍵零部件有限元分析與優(yōu)化設(shè)計(jì) ………………………………… 033

　 2. 7　 本章小結(jié) ……………………………………………………………………………… 034

第3 章　 智能排爆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能分析 ……………………………………………… 036

　 3. 1　 智能排爆機(jī)器人車體行駛原理與運(yùn)動(dòng)特性 ………………………………………… 036

　 　 3. 1. 1　 智能排爆機(jī)器人車體動(dòng)力傳動(dòng)原理 …………………………………………… 036

　 　 3. 1. 2　 智能排爆機(jī)器人車體傳動(dòng)效率分析 …………………………………………… 037

　 3. 2　 智能排爆機(jī)器人車體動(dòng)力學(xué)建模 …………………………………………………… 037

　 3. 3　 智能排爆機(jī)器人車體運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 …………………………………………………… 038

　 3. 4　 智能排爆機(jī)器人轉(zhuǎn)向特性分析 ……………………………………………………… 040

　 　 3. 4. 1　 智能排爆機(jī)器人轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)研究 ……………………………………………… 040

　 　 3. 4. 2　 車體轉(zhuǎn)向過程中牽引力與力矩平衡分析 ……………………………………… 041

　 　 3. 4. 3　 車體轉(zhuǎn)向過程中履帶正常傳動(dòng)特性分析 ……………………………………… 041

　 3. 5　 智能排爆機(jī)器人車體通過性能分析 ………………………………………………… 046

　 　 3. 5. 1　 智能排爆機(jī)器人水平越壕性能分析 …………………………………………… 046

　 　 3. 5. 2　 智能排爆機(jī)器人垂直越障性能分析 …………………………………………… 047

　 3. 6　 本章小結(jié) ……………………………………………………………………………… 049

第4 章　 智能排爆機(jī)器人視覺 SLAM 技術(shù)研究 …………………………………… 050

　 4. 1　 視覺 SLAM 研究現(xiàn)狀簡(jiǎn)介 …………………………………………………………… 051

　 　 4. 1. 1　 視覺 SLAM 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 …………………………………………………… 051

　 　 4. 1. 2　 純視覺 SLAM 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ………………………………………………… 052

　 　 4. 1. 3　 融合 IMU 信息的視覺 SLAM 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ………………………………… 054