工業(yè)機器人視覺技術（第2版）

緒論機器視覺
0.1 發(fā)展
O.2 概述
0.3 基本構造
0.4 工作原理
O.5 典型結構
0.6 應用領域
0.7 前景展望
0.8 機器視覺開發(fā)軟件介紹
項目一 NI系列軟件平臺環(huán)境搭建與使用
1.1 項目描述
1.2 學習目標
1.3 知識準備
1.3.1 NI系列軟件的簡介
1.3.2 LabVIEW簡介
1.3.3 LabVIEW的特點
1.3.4 LabVIEW的應用領域
1.3.5 VDM簡介
1.3.6 VDM的特點
1.3.7 VBAI簡介
1.3.8 VAS簡介
1.3.9 獲取圖像函數(shù)：Get Image
1.4 任務實現(xiàn)
任務一 NI視覺系列及編程軟件的安裝
任務二 創(chuàng)建一個LabVIEW項目并保存
任務三 使用NI Vision Assistant創(chuàng)建一個簡單的VI并導入LabVIEW
1.5 考核評價
任務一 使用Vision Assistant獲取一張圖片
任務二 使用LabvIEW修改生成的VI并加入項目
1.6 拓展提高
任務一 學習LabVIEW編程語言
任務二 學習Vision Assistant的使用
項目二 搭建一個相機程序
2.1 項目描述
2.2 學習目標
2.3 知識準備
2.3.1 VAS開發(fā)包
2.3.2 IMAQdx模塊的介紹
2.3.3 枚舉相機函數(shù)：IMAQdx.Enumerate Cameras
2.3.4 打開相機函數(shù)：IMAQdx Open Camera
2.3.5 列舉視頻模式函數(shù)：IMAQdx Enumerate Video Modes
2.3.6 配置采集函數(shù)：IMAQdx(20nfigure Grab
2.3.7 創(chuàng)建圖像函數(shù)：IMAQ Create
2.3.8 獲取圖片函數(shù)：IMAQdx Grab2
2.3.9 拍照函數(shù)：IMAQdx Snap
2.3.10 開始采集與停止采集函數(shù)：IMAQdx Start Acquisition & Stop Acquisition
2.3.11 保存圖像函數(shù)：IMAQ Write File 2
2.3.12 關閉相機函數(shù)：IMAQdx Close Camera
2.4 任務實現(xiàn)
任務一 編寫初始化狀態(tài)代碼
任務二 編寫打開相機狀態(tài)的代碼
任務三 采集圖像和獲取相機模式狀態(tài)的代碼
任務四 編寫事件選擇狀態(tài)的代碼
任務五 獲取圖像狀態(tài)的代碼
任務六 拍照保存狀態(tài)的代碼
任務七 更改相機端口號狀態(tài)的代碼
任務八 更改視頻模式狀態(tài)的代碼
任務九 退出程序狀態(tài)的代碼
任務十 優(yōu)化程序的前面板
2.5 考核評價
任務一 在程序中加入連續(xù)拍照的功能
任務二 在程序中加入暫停采集圖片的功能
任務三 使程序顯示采集圖片的FPS
2.6 拓展提高
任務一 使保存的圖片的默認名稱與默認保存路徑已有的圖片名稱不相同
任務二 使程序拍照后顯示拍攝的照片兩秒后再重新實時采集
任務三 在未找到相機時提示用戶連接相機或退出
項目三 機器人自動鎖螺絲系統(tǒng)的視覺識別
3.1 項目描述
3.2 學習目標
3.3 知識準備
3.3.1 VDM開發(fā)包
3.3.2 圖像掩模函數(shù)：Image Mask
3.3.3 顏色平面抽取函數(shù)：Color Plane Extraction
3.3.4 閾值(二值化)函數(shù)：TIIreshold
3.3.5 基本形態(tài)學：Basic Motphology
3.3.6 圓檢測函數(shù):Circle Detection
3.4 任務實現(xiàn)
任務一 使用Vision Assistant進行視覺調試
任務二 過濾無用區(qū)域
任務三 將彩色圖像轉換為灰度圖像
任務四 將圖片二值化
任務五 腐蝕螺絲粒子和細小干擾粒子
任務六 過濾干擾粒子
任務七 找尋螺絲孔
3.5 考核評價
任務一 修改程序代碼使程序顯示沒有螺絲的螺絲孔的孔位號
任務二 修改視覺腳本的二值化方式
3.6 拓展提高
任務 防止螺絲孔粒子被過濾掉
項目四 機器人工件分揀系統(tǒng)的視覺識別與定位
4.1 項目描述
4.2 學習目標
4.3 知識準備
4.3.1 圖像標定函數(shù)：Image Calibration
4.3.2 查找表函數(shù)：LookuD Tahle
4.3.3 濾波函數(shù)：Fihers
4.3.4 模式匹配函數(shù)：Pattern Matching
4.3.5 幾何匹配函數(shù)：Geometric Matching
4.4 任務實現(xiàn)
任務一 添加標定信息
任務二 將圖像轉換為灰度圖
任務三 提高圖像對比度
任務四 圖像濾波
任務五 識別和定位工件
4.5 考核評價
任務一 將視覺腳本中的大六邊形工件替換為大三角形工件
任務二 將視覺腳本中的幾何匹配替換為模式匹配
4.6 拓展提高
任務 同時對多個工件進行識別與定位
項目五 手機尺寸測量應用
5.1 項目描述
5.2 學習目標
5.3 知識準備
5.3.1 邊緣檢測函數(shù)：Edge Detector
5.3.2 設定坐標系函數(shù)：Set Coordinate System
5.3.3 查找直邊函數(shù)：Find Straight Edge
5.3.4 卡尺函數(shù)：Caliper
5.4 任務實現(xiàn)
任務一 過濾圖像中無用的區(qū)域
任務二 將圖像轉換為灰度圖
任務三 添加標定信息
任務四 定位手機位置
任務五 根據(jù)定位的手機位置創(chuàng)建坐標系
任務六 找尋手機上下左右四條邊
任務七 計算手機的尺寸