自動駕駛汽車運動規(guī)劃與控制

目錄
第1章緒論/1
1.1國內外研究現狀/2
1.1.1運動規(guī)劃/2
1.1.2運動控制/11
1.2本書內容/20
本章參考文獻/23
第2章基于典型行駛行為的基礎軌跡快速規(guī)劃/31
2.1汽車運動學模型/32
2.1.1微分平坦性質/32
2.1.2阿克曼轉向模型/32
2.2基于典型行駛行為的快速路徑規(guī)劃/33
2.2.1曲率可控的平滑路徑生成器/34
2.2.2換道路徑規(guī)劃/36
2.2.3轉彎路徑規(guī)劃/38
2.2.4調頭路徑規(guī)劃/40
2.2.5轉彎和調頭路徑規(guī)劃改進/42
2.3以路徑曲率極值分段的速度規(guī)劃策略/47
2.4本章小結/52
本章參考文獻/53
第3章滿足算法完備性的重規(guī)劃方法/55
3.1RRT規(guī)劃算法簡介/55
3.2以典型行駛行為為導向的快速RRT算法/57
3.2.1換道重規(guī)劃/59
3.2.2轉彎重規(guī)劃/60
3.2.3調頭重規(guī)劃/62
3.2.4后處理策略/65
3.3仿真驗證/66
3.3.1換道規(guī)劃/66
3.3.2轉彎規(guī)劃/69
3.3.3調頭規(guī)劃/73
3.4本章小結/76
本章參考文獻/76
自動駕駛汽車運動規(guī)劃與控制目錄第4章綜合多目標需求的軌跡優(yōu)選方法/78
4.1擇優(yōu)指標提取/78
4.1.1靜態(tài)評價指標/79
4.1.2動態(tài)評價指標/80
4.2擇優(yōu)體系構建/82
4.2.1明確問題/82
4.2.2構造判斷矩陣/83
4.2.3層次單排序/84
4.2.4層次總排序/88
4.3實驗驗證/90
4.3.1聯(lián)合仿真驗證/90
4.3.2實車試驗/109
4.4本章小結/116
本章參考文獻/116
第5章基于條件積分算法的側向運動魯棒控制/118
5.1車輛側向運動模型/119
5.1.1坐標系/119
5.1.2軌跡跟蹤運動學模型/120
5.1.3車輛側向動力學模型/124
5.1.4線控轉向系統(tǒng)動力學模型/126
5.2側向運動控制算法分層控制框架/128
5.3運動學控制算法設計/129
5.3.1控制律設計/130
5.3.2穩(wěn)定性分析/131
5.3.3跟蹤點位置選取/136
5.3.4設計參數選取/137
5.4橫擺動力學控制算法設計/139
5.4.1單軸側偏剛度估計/140
5.4.2控制律設計/141
5.4.3穩(wěn)定性分析/142
5.4.4算法優(yōu)化/145
5.4.5系統(tǒng)互聯(lián)穩(wěn)定分析/146
5.5線控轉向系統(tǒng)轉向角跟蹤控制算法設計/155
5.5.1輪胎回正力矩非線性特性分析/156
5.5.2轉向角跟蹤控制律設計/159
5.5.3考慮轉向系統(tǒng)后側向運動控制的互聯(lián)穩(wěn)定分析/161
5.6側向運動控制算法性能分析/164
5.6.1側向運動穩(wěn)態(tài)響應仿真分析/164
5.6.2側向運動瞬態(tài)響應仿真分析/168
5.7本章小結/175
本章參考文獻/176
第6章縱向運動控制算法設計/178
6.1輪胎力約束策略/179
6.1.1垂向載荷計算/179
6.1.2車輛坐標系下輪胎側向力需求/183
6.1.3輪胎坐標系下輪胎縱向力約束/185
6.1.4車輪驅制動力矩約束/185
6.2考慮縱向加速度需求的縱向車速控制算法設計/186
6.2.1縱向車速控制律設計/187
6.2.2縱向加速度控制律設計/194
6.2.3考慮縱向加速度需求的縱向車速控制律設計/195
6.3縱向運動控制算法性能分析/200
6.4運動控制實車試驗/204
6.4.1試驗測試系統(tǒng)介紹/204
6.4.2轉向角跟蹤控制試驗/205
6.4.3縱向車速控制試驗/209
6.4.4穩(wěn)態(tài)回轉試驗/214
6.4.5緊急避障試驗/216
6.5本章小結/222
本章參考文獻/222
二維碼說明/224