工業(yè)機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用及調(diào)試

目錄
前言
第1章 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)規(guī)格及選型1
1.1 機(jī)器人概述1
1.2 機(jī)器人技術(shù)規(guī)格2
1.2.1 垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格2
1.2.2 水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格4
1.3 技術(shù)規(guī)格中性能指標(biāo)的解釋5
1.3.1 機(jī)器人技術(shù)規(guī)格名詞術(shù)語(yǔ)5
1.3.2 負(fù)載重量及其他影響因素5
1.3.3 控制器技術(shù)規(guī)格6
1.3.4 控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語(yǔ)7
第2章 工業(yè)機(jī)器人實(shí)用控制系統(tǒng)的構(gòu)建和配線(xiàn)9
2.1 機(jī)器人各部分名稱(chēng)及用途9
2.2 控制器各部分接口名稱(chēng)及用途9
2.3 機(jī)器人與控制器連接11
2.3.1 機(jī)器人本體與控制器連接11
2.3.2 機(jī)器人的接地11
2.4 機(jī)器人與外圍設(shè)備連接12
2.5 急停及安全信號(hào)12
2.6 模式選擇信號(hào)14
2.7 I/O信號(hào)的連接及功能定義15
2.7.1 實(shí)用板卡配置15
2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格15
2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格17
2.7.4 硬件的插口與針腳19
2.7.5 輸入/輸出模塊型號(hào)2A-RZ36121
2.8 實(shí)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建22
第3章 機(jī)器人的坐標(biāo)系及功能24
3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系及原點(diǎn)24
3.1.1 世界坐標(biāo)系24
3.1.2 基本坐標(biāo)系24
3.1.3 機(jī)械IF坐標(biāo)系24
3.1.4 工具坐標(biāo)系25
3.1.5 工件坐標(biāo)系 28
3.1.6 JOG動(dòng)作29
3.2 專(zhuān)用輸入/輸出信號(hào)29
3.3 操作權(quán)29
3.4 其他功能30
3.5 機(jī)器人的形位31
3.5.1 概述31
3.5.2 對(duì)結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1的詳細(xì)說(shuō)明33
第4章 工業(yè)機(jī)器人常用編程指令快速入門(mén) 35
4.1 MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)格及指令一覽35
4.1.1 MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)格35
4.1.2 有特別定義的文字36
4.1.3 數(shù)據(jù)類(lèi)型37
4.2 常用指令功能概述37
4.2.1 動(dòng)作指令概述37
4.2.2 PALLET指令概述43
4.2.3 程序結(jié)構(gòu)指令概述46
4.2.4 外部輸入/輸出信號(hào)指令48
4.2.5 通信指令概述49
4.2.6 運(yùn)算指令概述52
4.3 多任務(wù)處理53
4.3.1 多任務(wù)定義53
4.3.2 設(shè)置多程序任務(wù)的方法53
4.3.3 多任務(wù)應(yīng)用案例55
第5章 工業(yè)機(jī)器人編程指令詳述58
5.1 A開(kāi)頭指令58
5.1.1 Accel——設(shè)置加減速階段的加減速度的倍率58
5.1.2 Act——設(shè)置（被定義的）中斷程序的有效工作區(qū)間58
5.2 B開(kāi)頭指令59
5.3 C開(kāi)頭指令60
5.3.1 CallP——調(diào)用子程序指令60
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串編號(hào)61
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效62
5.3.4 Close——關(guān)閉文件62
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令62
5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定關(guān)節(jié)軸進(jìn)入柔性控制狀態(tài)63
5.3.7 Cmp Pos63
5.3.8 Cmp Tool63
5.3.9 Cmp Off——關(guān)閉機(jī)器人柔性控制狀態(tài)64
5.3.10 CmpG （Composition Gain）——設(shè)置柔性控制時(shí)各軸的增益64
5.3.11 Cnt——連續(xù)軌跡運(yùn)行65
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞檢測(cè)功能是否有效65
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——設(shè)置碰撞檢測(cè)量級(jí)66
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）66
5.4 D開(kāi)頭指令66
5.4.1 Def Act——定義中斷程序66
5.4.2 Def Arch——定義在Mva指令下的弧形形狀68
5.4.3 Def Char（Define Character）——對(duì)字符串類(lèi)型的變量進(jìn)行定義69
5.4.4 Def FN （Define Function）——定義任意函數(shù)69
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def　Long——定義變量的數(shù)值類(lèi)型69
5.4.6 Def IO（Define IO）——定義輸入/輸出變量70
5.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定義關(guān)節(jié)型變量71
5.4.8 Def Plt（Define）——定義碼垛71
5.4.9 Def Pos （Define Position）——定義直交型變量71
5.4.10 Dim——定義數(shù)組71
5.4.11 Dly （Delay）——暫停指令（延時(shí)指令）71
5.5 E開(kāi)頭指令72
5.5.1 End——程序段結(jié)束指令72
5.5.2 Error——發(fā)出報(bào)警信號(hào)的指令72
5.6 F開(kāi)頭指令72
5.6.1 Fine——設(shè)置定位精度72
5.6.2 Fine J——以關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)精度設(shè)置定位精度73
5.6.3 Fine P——以直線(xiàn)距離設(shè)置定位精度73
5.6.4 For Next——循環(huán)指令73
5.6.5 FPrm——定義子程序中使用自變量73
5.7 G開(kāi)頭的指令74
5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得機(jī)器人控制權(quán) 74
5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——調(diào)用指定標(biāo)記的子程序75
5.7.3 GoTo——無(wú)條件轉(zhuǎn)移（分支）指令75
5.8 H開(kāi)頭的指令75
5.8.1 Hlt（Halt）——暫停程序指令75
5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打開(kāi)/關(guān)閉指令75
5.9 I開(kāi)頭的指令76
5.9.1 If…Then…Else…EndIf76
5.9.2 Input——文件輸入指令76
5.10 J開(kāi)頭的指令76
5.10.1 JOvrd——設(shè)置關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行的速度倍率76
5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換指令77
5.11 L開(kāi)頭指令77
5.12 M開(kāi)頭指令78
5.12.1 Mov（Move）——從當(dāng)前點(diǎn)向目標(biāo)點(diǎn)做關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行78
5.12.2 Mva（Move Arch）——從起點(diǎn)向終點(diǎn)做弧形插補(bǔ)運(yùn)行79
5.12.3 Mvc（Move C）——三維真圓插補(bǔ)指令80
5.12.4 Mvr（Move R）——三維圓弧插補(bǔ)指令80
5.12.5 Mvr2 （Move R2）——三維圓弧插補(bǔ)指令81
5.12.6 Mvr3（Move R3）——三維圓弧插補(bǔ)指令81
5.12.7 Mvs（Move S）——直線(xiàn)插補(bǔ)指令82
5.12.8 MvTune——?jiǎng)幼髂Ｊ竭x擇指令83
5.12.9 Mxt——