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當(dāng)前位置: 首頁(yè)出版圖書(shū)科學(xué)技術(shù)計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò)行業(yè)軟件及應(yīng)用仿腦智能控制:基于腦操作特性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)方法

仿腦智能控制:基于腦操作特性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)方法

仿腦智能控制:基于腦操作特性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)方法

定 價(jià):¥98.00

作 者: 宋永端 著
出版社: 科學(xué)出版社
叢編項(xiàng):
標(biāo) 簽: 暫缺

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ISBN: 9787030675323 出版時(shí)間: 2021-05-01 包裝: 精裝
開(kāi)本: 16開(kāi) 頁(yè)數(shù): 158 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡(jiǎn)介

  《仿腦智能控制:基于腦操作特性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)方法》介紹仿腦操作特性的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制設(shè)計(jì)方法及其在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用?!斗履X智能控制:基于腦操作特性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)方法》共5章:第1章為緒論;第2章介紹受操作性條件反射啟發(fā)的仿生神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非線性控制;第3章介紹伴有局部權(quán)值學(xué)習(xí)及有限神經(jīng)元自增長(zhǎng)(FNSG)策略的神經(jīng)自適應(yīng)控制,同時(shí)也給出其應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)的算法仿真實(shí)例;第4章介紹基于多內(nèi)涵自調(diào)節(jié)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿生智能控制;第5章介紹仿生智能控制在多自由度機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用,并給出詳細(xì)的仿真 過(guò)程及結(jié)果。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《仿腦智能控制:基于腦操作特性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)方法》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

目錄
第1章 緒論 1
1.1 背景 1
1.1.1 智能控制的基礎(chǔ)知識(shí) 1
1.1.2 腦科學(xué)技術(shù)研究 2
1.2 智能控制研究現(xiàn)狀 4
1.2.1 智能控制系統(tǒng)宏觀結(jié)構(gòu) 5
1.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的*新進(jìn)展 6
1.3 本書(shū)內(nèi)容與體系架構(gòu) 10
1.3.1 目標(biāo)與意義 10
1.3.2 內(nèi)容概要 11
習(xí)題1 12
第2章 受操作性條件反射啟發(fā)的仿生神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非線性控制 13
2.1 引言 13
2.2 操作性條件反射學(xué)習(xí)機(jī)制 15
2.2.1 行為心理學(xué)層面的OC學(xué)習(xí) 15
2.2.2 神經(jīng)心理學(xué)層面的OC學(xué)習(xí) 17
2.3 操作性條件反射仿生模型 20
2.3.1 獎(jiǎng)賞機(jī)制 20
2.3.2 神經(jīng)自適應(yīng)單元 21
2.3.3 仿生神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 24
2.4 基于OCBM的仿生控制方法 26
2.4.1 問(wèn)題描述 26
2.4.2 控制策略 26
2.4.3 穩(wěn)定性分析 29
2.5 仿真驗(yàn)證 33
2.5.1 非時(shí)變模型下的控制效果驗(yàn)證 33
2.5.2 關(guān)鍵參數(shù)對(duì)控制性能的影響 38
2.5.3 不同系統(tǒng)模型的控制性能對(duì)比 40
2.5.4 漂移模型的控制效果驗(yàn)證 42
2.6 本章小結(jié) 44
習(xí)題2 44
第3章 伴有局部權(quán)值學(xué)習(xí)及FNSG策略的神經(jīng)自適應(yīng)控制 46
3.1 引言 46
3.2 問(wèn)題描述 48
3.2.1 跟蹤誤差動(dòng)態(tài)特性 48
3.2.2 控制目標(biāo) 49
3.2.3 光滑飽和函數(shù) 49
3.3 基于自增長(zhǎng)神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的控制器設(shè)計(jì) 50
3.3.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入的緊集限制 51
3.3.2 自調(diào)節(jié)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 53
3.3.3 控制方案 56
3.3.4 FNSG策略 56
3.4 FNSG神經(jīng)控制器穩(wěn)定性分析 61
3.5 仿真驗(yàn)證 66
3.5.1 系統(tǒng)無(wú)擾動(dòng)情形 66
3.5.2 系統(tǒng)有擾動(dòng)情形 71
3.6 本章小結(jié) 75
習(xí)題3 76
第4章 基于多內(nèi)涵自調(diào)節(jié)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿生智能控制 77
4.1 引言 77
4.2 UAT的應(yīng)用限制及對(duì)策 79
4.2.1 未知時(shí)變理想權(quán)值 79
4.2.2 神經(jīng)元數(shù)量在線自調(diào)節(jié)方案 80
4.2.3 基函數(shù)結(jié)構(gòu)多元化 82
4.2.4 緊集先決條件 83
4.3 多內(nèi)涵自調(diào)節(jié)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 84
4.4 改進(jìn)型NN控制器設(shè)計(jì) 88
4.4.1 經(jīng)典魯棒控制方案 89
4.4.2 基于MSAE-NN控制方案 90
4.5 仿真驗(yàn)證 93
4.5.1 神經(jīng)元數(shù)量自調(diào)節(jié)且基函數(shù)類型單一 94
4.5.2 神經(jīng)元數(shù)量固定且基函數(shù)類型單一 96
4.5.3 神經(jīng)元數(shù)量自調(diào)節(jié)且基函數(shù)類型多元化 99
4.6 本章小結(jié) 102
習(xí)題4 103
第5章 仿生智能控制在多自由度機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用 104
5.1 引言 104
5.2 問(wèn)題描述 105
5.2.1 機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型 105
5.2.2 被控對(duì)象誤差動(dòng)態(tài)方程 106
5.3 面向機(jī)器人系統(tǒng)的MSAE-NN模型 108
5.4 仿生學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì) 109
5.4.1 關(guān)節(jié)空間控制方案 109
5.4.2 笛卡兒任務(wù)空間控制方案 112
5.4.3 BLAC特性討論 115
5.5 仿真驗(yàn)證 115
5.5.1 全部關(guān)節(jié)執(zhí)行器運(yùn)行正常 118
5.5.2 部分關(guān)節(jié)執(zhí)行器運(yùn)行故障 122
5.6 本章小結(jié) 126
習(xí)題5 126
參考文獻(xiàn) 127
習(xí)題答案(僅供參考) 136
附錄 141

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