自主車輛導(dǎo)航：從行為到混合多控制器體系結(jié)構(gòu)

第1章 智能移動(dòng)機(jī)器人控制的概念和挑戰(zhàn)
1．1 自主智能移動(dòng)機(jī)器人
1．2 全自主導(dǎo)航控制技術(shù)面臨的挑戰(zhàn)概述
1．3 主要背景和范例
1．3．1 靈活性、穩(wěn)定性和可靠性定義
1．3．2 反應(yīng)式與認(rèn)知式控制架構(gòu)
1．3．3 協(xié)作機(jī)器人的集中式與分布式架構(gòu)
1．3．4 規(guī)劃與控制間的邊界
1．4 基于行為學(xué)的多控制器框架
1．4．1 多控制器協(xié)作
1．4．2 多控制器架構(gòu)（主要挑戰(zhàn)）
1．5 基于軌跡或目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)航
1．6 結(jié)論
第2章 混雜環(huán)境下的自主導(dǎo)航
2．1 導(dǎo)航框架定義概述
2．2 自主導(dǎo)航的重要內(nèi)容——安全避障
2．3 基于PELC的避障算法
2．3．1 PELC基礎(chǔ)
2．3．2 與任務(wù)完成相關(guān)聯(lián)的參考坐標(biāo)系
2．4 導(dǎo)航子任務(wù)的同步設(shè)定點(diǎn)定義
2．4．1 基于全局規(guī)劃路徑的跟蹤目標(biāo)期望路徑
2．4．2 基于局部規(guī)劃路徑的跟蹤目標(biāo)期望路徑點(diǎn)
2．4．3 總體目標(biāo)到達(dá)或跟蹤期望路徑點(diǎn)
2．5 全反應(yīng)式導(dǎo)航多控制器架構(gòu)主要結(jié)構(gòu)
2．5．1 主要結(jié)構(gòu)
2．5．2 傳感器信息模塊
2．5．3 分層動(dòng)作選擇模塊
2．5．4 期望路徑點(diǎn)模塊
2．5．5 仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果
2．6 結(jié)論
第3章 連續(xù)/離散混合的多控制器架構(gòu)
3．1 引言
3．2 目標(biāo)到達(dá)/跟蹤的基本穩(wěn)定控制器
3．2．1 針對(duì)獨(dú)輪的移動(dòng)機(jī)器人
3．2．2 用于三輪車移動(dòng)機(jī)器人的控制器
3．3 連續(xù)/離散混合控制系統(tǒng)架構(gòu)
3．3．1 基于自適應(yīng)函數(shù)的連續(xù)/離散混合控制系統(tǒng)架構(gòu)
3．3．2 基于自適應(yīng)增益的連續(xù)/離散混合控制系統(tǒng)架構(gòu)
3．4 總結(jié)
第4章 基于PELC的混合反應(yīng)/認(rèn)知和均勻控制架構(gòu)
4．1 混合反應(yīng)/認(rèn)知控制架構(gòu)
4．2 路徑規(guī)劃方法發(fā)展概述
4．3 基于PELC的最佳路徑生成
4．3．1 基于PELC*算法的局部路徑生成方法
4．3．2 基于gPELC*的全局路徑規(guī)劃方法
4．4 均勻和混合反應(yīng)/認(rèn)知控制架構(gòu)
4．4．1 基于局部PELC*的反應(yīng)式導(dǎo)航策略
4．4．2 基于gPELC*的認(rèn)知式導(dǎo)航
4．4．3 混合（HybridRC）遞階行為選擇
4．4．4 HHCA架構(gòu)仿真驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)
4．5 結(jié)論
第5章 基于最優(yōu)路點(diǎn)配置的自主車輛導(dǎo)航
5．1 目的和問題闡述
5．1．1 目的
5．1．2 問題闡述
5．2 基于順序目標(biāo)到達(dá)的導(dǎo)航策略
5．2．1 多控制器架構(gòu)
5．2．2 順序目標(biāo)分配
5．3 控制方面
5．3．1 可靠地達(dá)到基本目標(biāo)
5．3．2 目標(biāo)之間的平滑切換
5．3．3 仿真結(jié)果（控制方面）
5．4 路點(diǎn)配置方法
5．4．1 路點(diǎn)規(guī)劃研究現(xiàn)狀
5．4．2 基于擴(kuò)展樹的多目標(biāo)優(yōu)化路點(diǎn)選擇（OMWS-ET）
5．4．3 基于現(xiàn)有安全軌跡的路點(diǎn)選擇方法
5．4．4 仿真結(jié)果（路點(diǎn)配置方面）
5．5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
5．5．1 路點(diǎn)規(guī)劃
5．5．2 安全可靠的多車導(dǎo)航
5．6 結(jié)論
第6章 多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制
6．1 引言（總體概念）
6．1．1 從單個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)到多機(jī)器人系統(tǒng)
6．1．2 協(xié)作機(jī)器人技術(shù)（定義和目標(biāo)）
6．2 現(xiàn)有多機(jī)器人系統(tǒng)（MRS）控制任務(wù)概述
6．2．1 協(xié)同操作與協(xié)同運(yùn)輸
6．2．2 不確定性條件下的道路搜索
6．3 動(dòng)態(tài)多機(jī)器人編隊(duì)導(dǎo)航
6．3．1 現(xiàn)有控制策略概況
6．3．2 穩(wěn)定可靠的多控制器架構(gòu)
6．3．3 用虛擬結(jié)構(gòu)方法進(jìn)行編隊(duì)導(dǎo)航
6．3．4 基于領(lǐng)航-跟隨方法的編隊(duì)導(dǎo)航
6．4 結(jié)論
總結(jié)與展望
總結(jié)
展望
附錄A 仿真與實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
A．1 Khepera機(jī)器人與專用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
A．2 Pioneer機(jī)器人
A．3 VIPALAB和PAVIN用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
A．4 ROBOTOPIA：實(shí)時(shí)多智能體系統(tǒng)仿真平臺(tái)
附錄B 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)穩(wěn)定性理論
B．1 系統(tǒng)穩(wěn)定性定義
B．2 李雅普諾夫穩(wěn)定性定義
參考文獻(xiàn)
計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程