分布式驅(qū)動電動汽車底盤穩(wěn)定性控制

第1章緒論1
1.1分布式驅(qū)動電動汽車研究的背景及意義1
1.1.1分布式驅(qū)動電動汽車的研究背景1
1.1.2分布式驅(qū)動電動汽車發(fā)展概述4
1.2本書研究的主要內(nèi)容11
1.2.1分布式驅(qū)動電動汽車系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)估計11
1.2.2分布式驅(qū)動電動汽車底盤穩(wěn)定性控制12
參考文獻13
第2章載荷參數(shù)對電動汽車操縱
穩(wěn)定性的影響分析19
2.1輕型電動汽車載荷參數(shù)靈敏度分析19
2.1.1輕型電動汽車載荷參數(shù)建模19
2.1.2軌跡靈敏度基礎(chǔ)23
2.1.3車輛載荷參數(shù)靈敏度建立25
2.1.4靈敏度仿真分析27
2.2輪轂電機對車輛操縱穩(wěn)定性的影響分析31
2.2.1輪轂電機對車輛操縱穩(wěn)定性的影響31
2.2.2仿真結(jié)果33
參考文獻38
第3章分布式驅(qū)動電動汽車載荷
參數(shù)估計41
3.1基于縱向運動的分布式驅(qū)動電動汽車參數(shù)估計41
3.1.1車輛縱向動力學估計模型41
3.1.2整車質(zhì)量及質(zhì)心縱向位置估計策略50
3.1.3仿真分析56
3.2考慮縱向、側(cè)向運動控制的電動汽車參數(shù)自適應(yīng)估計64
3.2.1車輛動力學定向估計模型65
3.2.2基于狀態(tài)預(yù)測誤差補償參數(shù)自適應(yīng)估計69
3.2.3基于參數(shù)誤差收斂特性的補償參數(shù)自適應(yīng)估計76
3.2.4參數(shù)自適應(yīng)估計仿真及對比分析81
參考文獻87
第4章基于非線性卡爾曼濾波的
車輛狀態(tài)參數(shù)估計90
4.1基于拓展卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)估計90
4.1.1拓展卡爾曼濾波（EKF）簡介90
4.1.2車輛狀態(tài)EKF估計算法過程94
4.1.3EKF估計仿真分析98
4.2雙重拓展卡爾曼濾波（DEKF）的車輛狀態(tài)參數(shù)聯(lián)合估計101
4.2.1車輛DEKF估計簡介101
4.2.2車輛DEKF狀態(tài)參數(shù)聯(lián)合估計設(shè)計102
4.2.3DEKF估計仿真分析107
4.3基于容積卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)估計110
4.3.1容積卡爾曼濾波原理110
4.3.2車輛狀態(tài)估計容積卡爾曼濾波算法設(shè)計116
4.3.3仿真分析119
參考文獻128
第5章電動汽車側(cè)向穩(wěn)定性
魯棒控制130
5.1車輛李雅普諾夫側(cè)向保守穩(wěn)定域估計130
5.1.1李雅普諾夫理論131
5.1.2車輛穩(wěn)定域估計理論推導(dǎo)134
5.1.3穩(wěn)定域仿真對比142
5.2電動汽車橫擺穩(wěn)定性魯棒控制146
5.2.1車輛橫擺穩(wěn)定性的控制目標146
5.2.2參數(shù)不確定的車輛橫擺動力學模型148
5.2.3電動汽車橫擺穩(wěn)定性魯棒控制器設(shè)計154
5.2.4橫擺仿真驗證163
5.3電動汽車側(cè)傾穩(wěn)定性魯棒控制166
5.3.1車輛側(cè)傾穩(wěn)定性的控制需求166
5.3.2車輛側(cè)傾動力學系統(tǒng)模型168
5.3.3車輛側(cè)傾穩(wěn)定性魯棒控制器設(shè)計170
5.3.4側(cè)傾仿真驗證177
參考文獻179
第6章電動汽車多時滯非線性動
力學穩(wěn)定性分析及控制182
6.1含時滯的DYC質(zhì)心側(cè)偏角控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析182
6.1.1考慮多時滯的電動汽車DYC控制模型182
6.1.2多時滯對純電動汽車DYC控制的影響193
6.1.3頻域法分析多時滯電動汽車DYC轉(zhuǎn)向系統(tǒng)穩(wěn)定性205
6.1.4時域法分析多時滯電動汽車DYC轉(zhuǎn)向系統(tǒng)穩(wěn)定性212
6.2基于時滯系統(tǒng)*優(yōu)控制的附加橫擺力矩控制器設(shè)計217
6.2.1考慮時滯的電動汽車受控系統(tǒng)模型217
6.2.2基于時滯*優(yōu)理論的前饋反饋橫擺力矩控制器設(shè)計218
6.2.3仿真分析220
參考文獻226
第7章分布式驅(qū)動電動汽車容錯
穩(wěn)定性控制227
7.1基于控制分配的分布式驅(qū)動電動汽車容錯控制227
7.1.1電動汽車動力學上層滑模控制器設(shè)計228
7.1.2電動汽車控制分配比較研究232
7.1.3輪轂電機故障時控制再分配策略247
7.1.4仿真驗證248
7.2分布式驅(qū)動電動汽車多模型預(yù)測容錯控制251
7.2.1電動汽車多模型預(yù)測控制基本原理252
7.2.2電動汽車多模型預(yù)測控制模型集的建立253
7.2.3電動汽車系統(tǒng)切換指標和切換模塊設(shè)計255
7.2.4輪轂電機故障電動汽車預(yù)測控制算法258
7.2.5仿真結(jié)果266
參考文獻272
第8章面向節(jié)能的分布式驅(qū)動電
動汽車穩(wěn)定性控制273
8.1分布式驅(qū)動電動汽車自適應(yīng)能量優(yōu)化控制273
8.1.1電動汽車上層動力學模型預(yù)測跟蹤控制273
8.1.2電動汽車下層動力學自適應(yīng)能量優(yōu)化控制277
8.1.3節(jié)能優(yōu)化控制仿真284
8.2面向節(jié)能的電動汽車轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配控制策略287
8.2.1輪轂電機效率模型287
8.2.2輪轂電機能耗計算模型291
8.2.3考慮整車能耗的轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配控制策略294
8.2.4考慮轉(zhuǎn)矩變化率的節(jié)能轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配控制策略299
參考文獻302