空間機器人遙操作系統(tǒng)及控制

定　價：￥99.00

作　者：	梁斌，王學謙，陳章著
出版社：	人民郵電出版社
叢編項：	國之重器出版工程-空間機器人系列
標　簽：	暫缺

購買這本書可以去

ISBN：	9787115547613	出版時間：	2020-12-01	包裝：	平裝
開本：	小16開	頁數：	222	字數：

內容簡介

　　本書基于作者多年來承擔國家自然科學基金項目和國家高技術研究發(fā)展計劃（863計劃）項目等取得的研究成果編寫而成。本書首先回顧了空間機器人遙操作及其控制技術的研究意義和發(fā)展現狀，然后闡述了空間機器人遙操作系統(tǒng)設計和雙邊遙操作系統(tǒng)模型及性能分析，并在此基礎上對圖形預測仿真及運動學參數辨識、空間機器人遙操作控制的相關理論及其方法進行了詳細介紹，zui后對空間機器人遙操作地面驗證技術及地面實驗研究進行了闡述。書中的理論方法緊密結合實際，可用于解決空間機器人在軌組裝、維護等精細遙操作技術問題。本書既可以作為高等學校航天類、自動化類等相關專業(yè)研究生的教材，也可以作為從事空間機器人遙操作技術研究及應用的科技工作者的參考書。

作者簡介

　　梁斌博士，清華大學自動化系教授，博士生導師。清華大學自動化系導航與控制研究中心主任、軍委科技委智能領域首席科學家，從事人工智能算法和機器人方向的研究工作，主要包括智能博弈、空間機器人及遙操作、多模態(tài)機器人等技術研究。先后主持承擔國家863重大專項、重點項目、軍委科技委重點項目、自然基金委重點項目和多項國際合作項目等，近五年發(fā)表學術論文120余篇，其中SCI國際期刊30多篇，獲國家科技進步特等獎1項，軍隊科技進步一等獎3項。

圖書目錄

第1章緒論001
1．1 空間機器人遙操作及其控制技術的研究意義 002
1．2 空間機器人遙操作及其控制技術發(fā)展現狀 003
1．2．1 國內外空間機器人遙操作技術現狀 003
1．2．2 空間機器人遙操作時延問題控制技術 012
1．2．3 空間機器人路徑規(guī)劃技術 016
1．2．4 空間機器人地面驗證技術 017
1．3 本書主要研究內容及章節(jié)安排 020
1．4 本章小結 022
參考文獻 022
第2章空間機器人遙操作系統(tǒng)設計 033
2．1 空間機器人遙操作系統(tǒng)面臨的問題 034
2．2 空間機器人遙操作系統(tǒng)方案設計 035
2．2．1 空間機器人系統(tǒng)功能與組成 035
2．2．2 空間機器人遙操作系統(tǒng)的功能要求和主要設計指標 036
2．2．3 空間機器人遙操作系統(tǒng)設計方案 037
2．3 空間機器人遙操作控制模式設計 043
2．4 空間機器人遙操作控制體系結構設計 046
2．5 本章小結 048
參考文獻 048
第3章雙邊遙操作系統(tǒng)模型及性能分析 053
3．1 雙邊遙操作系統(tǒng)的構成與模型 054
3．1．1 主、從端機器人系統(tǒng)模型 054
3．1．2 操作員與環(huán)境模型 056
3．2 雙邊遙操作系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 058
3．3 雙邊遙操作系統(tǒng)操作性分析 061
3．4 本章小結 063
參考文獻 063
第4章圖形預測仿真及運動學參數辨識研究 065
4．1 圖形預測仿真流程 066
4．2 預測仿真環(huán)境的建立 067
4．2．1 集成仿真設計 068
4．2．2 三維建模 069
4．2．3 視頻融合 071
4．2．4 碰撞檢測 073
4．3 基于運動學參數辨識的模型修正 075
4．3．1 運動學參數辨識模型 076
4．3．2 參數辨識條件 079
4．3．3 辨識結果 081
4．4 本章小結 085
參考文獻 085
第5章小增益穩(wěn)定理論框架下的時延力反饋遙操作控制 087
5．1 力反饋的透明性與穩(wěn)定性 088
5．2 操作員作用力估計 089
5．3 基于正交投影的力反饋方法 093
5．4 性能分析 097
5．4．1 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 097
5．4．2 力覺感受及透明性分析 102
5．5 仿真與實驗驗證 103
5．5．1 數值仿真結果 103
5．5．2 實驗結果分析 105
5．6 本章小結 109
參考文獻 110
第6章基于無源性的變增益雙邊遙操作控制 111
6．1 基于四元數的變時延任務空間無源雙邊控制 112
6．1．1 任務空間運動學表示 112
6．1．2 變時延下的類PD雙邊控制設計 113
6．2 仿真分析 121
6．3 基于切換控制的變增益雙邊遙操作 125
6．3．1 變增益控制法 125
6．3．2 穩(wěn)定性分析 126
6．3．3 雙邊切換策略設計 130
6．4 仿真分析 132
6．5 本章小結 137
參考文獻 138
第7章具有確定暫態(tài)性能的自適應雙邊控制方法研究 139
7．1 自適應雙邊控制方法 140
7．2 具有確定暫態(tài)性能的自適應雙邊控制 144
7．2．1 自由運動狀態(tài)下的自適應控制 144
7．2．2 約束空間中的自適應雙邊控制 149
7．3 仿真分析 152
7．4 本章小結 160
參考文獻 161
第8章復雜約束空間中的半自主雙邊遙操作控制 163
8．1 約束空間自校正柔順雙邊控制 164
8．1．1 混合柔順遙操作框架 164
8．1．2 自校正阻抗控制選擇矩陣 165
8．1．3 自適應混合阻抗控制 166
8．1．4 性能分析 168
8．2 仿真分析 170
8．3 冗余機器人半自主遙操作控制 173
8．3．1 半自主遙操作控制律設計 173
8．3．2 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 175
8．3．3 子任務半自主控制方法 179
8．4 仿真分析 182
8．5 本章小結 188
參考文獻 188
第9章空間機器人遙操作地面驗證技術研究 191
9．1 空間機器人遙操作地面驗證子系統(tǒng)的組成 192
9．2 天地通信模擬技術 193
9．3 星載驗證實現 195
9．4 空間機器人動力學實現 197
9．4．1 空間機器人動力學模型 198
9．4．2 力學模型實現 199
9．5 空間機器人基于運動學等效的物理驗證 200
9．5．1 運動學等效原理 200
9．5．2 位置級運動學等效 202
9．5．3 速度級的運動學等效 205
9．6 本章小結 207
參考文獻 208
第10章空間機器人遙操作地面實驗研究 209
10．1 空間機器人遙操作地面實驗系統(tǒng)構成 210
10．2 空間機器人遙操作的實驗條件 211
10．2．1 空間機器人的在軌服務過程 211
10．2．2 空間機器人特征位姿 212
10．2．3 時延測量分析 213
10．3 實驗結果及分析 214
10．3．1 主、從模式目標抓捕實驗 214
10．3．2 共享模式目標抓捕實驗 216
10．3．3 遙編程模式直線軌跡跟蹤實驗 217
10．3．4 基于手眼測量的自主模式目標抓捕實驗 219
10．4 本章小結 221
參考文獻 222