基于拓?fù)鋱D節(jié)點(diǎn)遞推的自主導(dǎo)航方法研究

定　價(jià)：￥85.00

作　者：	先治文，練軍想，胡小平，張禮廉，何曉峰
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118120400	出版時(shí)間：	2019-02-01	包裝：
開本：		頁數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書針對無衛(wèi)星條件下地面移動機(jī)器人在未知環(huán)境中的自航問題，開展了基于雙目視覺/微慣性/偏振光傳感器組合的自航方法研究。本書深入分析了偏振光傳感器的誤差模型，提出了一種基于迭代小二乘的標(biāo)定算法，以及一種三通道任意角度安裝的偏振角優(yōu)化算法。針對雙目視覺/微慣性組合導(dǎo)航中聯(lián)合標(biāo)定問題，提出了一種基于多個(gè)靜態(tài)位置測量鉛垂方向矢量的聯(lián)合標(biāo)定方法，并進(jìn)行了誤差分析；針對雙目視覺/微慣性組合問題，深入研究了考慮場景中遠(yuǎn)/近特征點(diǎn)的組合導(dǎo)航算法，以及不同時(shí)刻多視圖約束下的組合導(dǎo)航算法。綜合以上算法，給出了基于圖節(jié)點(diǎn)遞推與誤差修正的自航算法框架；并搭建了實(shí)驗(yàn)平臺進(jìn)行了車載實(shí)驗(yàn)。作者對本書涉及的模型及算法進(jìn)行了嚴(yán)格的推導(dǎo)，并給出了大量的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，可為慣性導(dǎo)航和多傳感器數(shù)據(jù)融合領(lǐng)域的研究、設(shè)計(jì)及工程人員提供有益的參考和指導(dǎo)。

作者簡介

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圖書目錄

●章緒論.1
1.1研究背景和意義.1
1.1.1研究背景.1
1.1.2研究意義.3
1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀.3
1.2.1視覺/微慣性組合導(dǎo)航技術(shù).3
1.2.2偏振光定向技術(shù).6
1.2.3多傳感器融合自主導(dǎo)航算法.8
1.3本書擬解決的問題與思路.11
1.3.1本書擬解決的問題.11
1.3.2解決問題的思路.11
1.4本書的研究內(nèi)容、組織結(jié)構(gòu)和主要貢獻(xiàn).13
1.4.1本書的研究內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu).13
1.4.2本書的主要貢獻(xiàn)與創(chuàng)新點(diǎn).14
第2章圖的節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息組織與圖優(yōu)化方法.16
2.1圖論的基本知識.16
2.1.1圖的定義.17
2.1.2圖的圖形表示.17
2.1.3圖的矩陣表示.18
……