自動(dòng)駕駛技術(shù)概論

目錄

前言

第1章自動(dòng)駕駛技術(shù)概述

1.1汽車發(fā)展史及發(fā)展趨勢(shì)

1.1.1蒸汽機(jī)與蒸汽機(jī)車的發(fā)明

1.1.2內(nèi)燃機(jī)與內(nèi)燃機(jī)汽車的發(fā)明

1.1.3汽車發(fā)展趨勢(shì)

1.2自動(dòng)駕駛汽車的產(chǎn)生

1.2.1研發(fā)歷史

1.2.2自動(dòng)駕駛時(shí)代的開啟

1.3自動(dòng)駕駛概述

1.3.1定義及分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)

1.3.2SAE J3016的自動(dòng)駕駛級(jí)別劃分

1.3.3中國(guó)智能汽車等級(jí)劃分

1.4自動(dòng)駕駛技術(shù)與行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

1.4.1技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

1.4.2行業(yè)代表

參考文獻(xiàn)

第2章汽車構(gòu)造基礎(chǔ)

2.1車輛動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)

2.1.1概述

2.1.2傳統(tǒng)動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)

2.1.3純電動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)

2.1.4混動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)

2.2車輛懸架系統(tǒng)

2.2.1概述

2.2.2非獨(dú)立懸架

2.2.3獨(dú)立懸架

2.2.4電控懸架

2.3車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

2.3.1轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用及類型

2.3.2轉(zhuǎn)向器

2.3.3轉(zhuǎn)向助力

2.4車輛制動(dòng)系統(tǒng)

2.4.1概述

2.4.2制動(dòng)器

2.4.3制動(dòng)助力系統(tǒng)

2.4.4制動(dòng)力調(diào)節(jié)系統(tǒng)

2.5汽車線控系統(tǒng)技術(shù)

2.5.1概述

2.5.2汽車線控的關(guān)鍵技術(shù)

2.5.3典型線控系統(tǒng)

2.6CAN總線技術(shù)

2.6.1概述

2.6.2工作原理

2.6.3工作特點(diǎn)

2.6.4SAE J1939協(xié)議

2.6.5百度自動(dòng)駕駛汽車的線控技術(shù)應(yīng)用

參考文獻(xiàn)

第3章自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)

3.1自動(dòng)駕駛汽車整體架構(gòu)

3.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)

3.2.1激光雷達(dá)

3.2.2攝像頭

3.2.3毫米波雷達(dá)

3.2.4超聲波雷達(dá)

3.2.5環(huán)境感知實(shí)例——車道線檢測(cè)

3.3定位系統(tǒng)

3.3.1衛(wèi)星定位技術(shù)

3.3.2差分定位系統(tǒng)

3.3.3慣性導(dǎo)航定位

3.3.4多傳感器融合定位技術(shù)

3.4高精地圖技術(shù)概述

3.4.1高精地圖綜述

3.4.2高精地圖在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用

3.4.3高精地圖的制作

3.5規(guī)劃與決策系統(tǒng)概述

3.5.1路徑規(guī)劃

3.5.2路徑規(guī)劃算法介紹

3.6V2X技術(shù)概述

3.6.1V2X分系統(tǒng)概述

3.6.2V2X典型應(yīng)用

參考文獻(xiàn)

第4章自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)平臺(tái)

4.1開發(fā)平臺(tái)概述

4.2硬件平臺(tái)

4.2.1傳感器平臺(tái)

4.2.2計(jì)算平臺(tái)

4.2.3線控車輛平臺(tái)

4.3軟件開源平臺(tái)

4.3.1ROS介紹

4.3.2ROS特點(diǎn)

4.3.3ROS文件系統(tǒng)層

4.3.4ROS計(jì)算圖層

4.4整體開放平臺(tái)

4.4.1硬件平臺(tái)

4.4.2軟件平臺(tái)

4.4.3云端平臺(tái)

4.5安全解決方案

4.5.1潛在威脅與對(duì)應(yīng)方案

4.5.2Apollo安全方案

參考文獻(xiàn)

第5章Apollo平臺(tái)介紹

5.1Apollo平臺(tái)概述

5.1.1Apollo平臺(tái)發(fā)展歷程

5.1.2Apollo平臺(tái)技術(shù)框架

5.2Apollo車輛要求

5.2.1車輛功能要求

5.2.2車輛線控要求

5.3Apollo支持的傳感器

5.3.1激光雷達(dá)

5.3.2毫米波雷達(dá)

5.3.3攝像頭

5.3.4導(dǎo)航模塊

5.3.5工控機(jī)

5.3.6CAN卡

5.3.7Apollo傳感器單元

5.4Apollo平臺(tái)的安裝和使用

5.4.1Apollo內(nèi)核的編譯

5.4.2構(gòu)建Docker容器

5.4.3編譯Apollo源代碼

5.4.4啟動(dòng)并運(yùn)行Apollo平臺(tái)

5.5開放數(shù)據(jù)集

5.5.1仿真場(chǎng)景數(shù)據(jù)

5.5.2標(biāo)注數(shù)據(jù)

5.5.3演示數(shù)據(jù)

參考文獻(xiàn)