自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計及應(yīng)用

目錄

\n

\n

\n

\n

\n

\n

第1章自動駕駛系統(tǒng)概述

\n

\n

1.1自動駕駛系統(tǒng)架構(gòu)

\n

\n

1.1.1自動駕駛系統(tǒng)的三個層級

\n

\n

1.1.2自動駕駛系統(tǒng)的基本技術(shù)架構(gòu)

\n

\n

1.2自動駕駛技術(shù)國內(nèi)外發(fā)展

\n

\n

1.3傳感器技術(shù)

\n

\n

1.3.1攝像頭

\n

\n

1.3.2毫米波雷達

\n

\n

1.3.3激光雷達

\n

\n

1.4導(dǎo)航與定位技術(shù)

\n

\n

1.4.1衛(wèi)星定位和捷聯(lián)慣導(dǎo)組合定位技術(shù)

\n

\n

1.4.2激光雷達點云和高精地圖匹配定位技術(shù)

\n

\n

1.4.3視覺里程算法的定位技術(shù)

\n

\n

1.5高精地圖技術(shù)

\n

\n

1.5.1高精地圖的定義

\n

\n

1.5.2高精地圖的特點

\n

\n

1.5.3高精地圖的制作

\n

\n

1.6決策與控制技術(shù)概述

\n

\n

1.6.1設(shè)計目標

\n

\n

1.6.2系統(tǒng)分類

\n

\n

1.7自動駕駛平臺技術(shù)概述

\n

\n

1.7.1英偉達(NVIDIA)

\n

\n

1.7.2英特爾(Intel)

\n

\n

1.7.3谷歌(Waymo)

\n

\n

1.7.4特斯拉(Tesla)

\n

\n

參考文獻

\n

\n

第2章自動駕駛安全設(shè)計

\n

\n

2.1系統(tǒng)功能與信息安全概述

\n

\n

2.1.1汽車安全概述

\n

\n

2.1.2汽車安全設(shè)計

\n

\n

2.2智能駕駛的功能安全設(shè)計

\n

\n

2.2.1功能安全與ISO 26262標準

\n

\n

2.2.2功能安全設(shè)計

\n

\n

2.3ASIL分解與冗余功能安全

\n

\n

2.4其他相關(guān)安全標準與技術(shù)

\n

\n

2.4.1預(yù)期功能安全與 SOTIF標準

\n

\n

2.4.2智能安全與責任敏感安全模型

\n

\n

2.4.3信息安全與J3061標準

\n

\n

2.4.4其他標準

\n

\n

2.5智能駕駛安全設(shè)計案例

\n

\n

2.5.1豐田(Toyota)

\n

\n

2.5.2通用汽車(General Motors)

\n

\n

2.5.3Waymo(谷歌)

\n

\n

2.5.4百度

\n

\n

參考文獻

\n

\n

\n

\n

\n

\n

\n

\n

第3章車輛總線及通信技術(shù)

\n

\n

3.1車輛電子電氣架構(gòu)技術(shù)

\n

\n

3.1.1汽車電子電氣技術(shù)

\n

\n

3.1.2汽車電子電氣架構(gòu)

\n

\n

3.1.3車載以太網(wǎng)

\n

\n

3.1.4未來架構(gòu)的一些特點

\n

\n

3.2自動駕駛域接口

\n

\n

3.2.1自動駕駛系統(tǒng)的硬件架構(gòu)

\n

\n

3.2.2自動駕駛域車內(nèi)接口

\n

\n

3.2.3接口存在的問題

\n

\n

3.3整車總線及線控技術(shù)

\n

\n

3.3.1汽車總線技術(shù)

\n

\n

3.3.2汽車線控技術(shù)

\n

\n

3.4V2X技術(shù)

\n

\n

3.4.1V2X概述

\n

\n

3.4.2通信機制

\n

\n

3.4.3我國V2X發(fā)展基礎(chǔ)與現(xiàn)狀

\n

\n

參考文獻

\n

\n

第4章自動駕駛測試與評價

\n

\n

4.1國內(nèi)網(wǎng)聯(lián)車上路的測試政策

\n

\n

4.1.1測試主體要求

\n

\n

4.1.2測試駕駛員要求

\n

\n

4.1.3測試車輛要求

\n

\n

4.1.4交通事故處理程序

\n

\n

4.2自動駕駛智能化指標評測體系

\n

\n

4.2.1測試場景

\n

\n

4.2.2仿真環(huán)境評價指標

\n

\n

4.2.3道路測試指標

\n

\n

4.2.4體感評價指標

\n

\n

4.2.5國內(nèi)外道路測試場

\n

\n

4.3自動駕駛測試體系

\n

\n

4.3.1實驗室測試階段

\n

\n

4.3.2車輛在環(huán)測試

\n

\n

4.3.3道路在環(huán)測試

\n

\n

參考文獻

\n

\n

第5章自動駕駛應(yīng)用——自動駕駛小車

\n

\n

5.1自動駕駛小車概述

\n

\n

5.1.1小車結(jié)構(gòu)介紹

\n

\n

5.2自動駕駛小車軟硬件

\n

\n

5.2.1自動駕駛小車系統(tǒng)架構(gòu)

\n

\n

5.2.2自動駕駛小車硬件結(jié)構(gòu)

\n

\n

5.2.3自動駕駛小車核心控制模塊

\n

\n

5.2.4時鐘電路模塊

\n

\n

5.2.5電源管理模塊

\n

\n

5.2.6速度采集模塊

\n

\n

5.2.7電機驅(qū)動模塊

\n

\n

5.2.8自動駕駛小車通信模塊

\n

\n

5.3自動駕駛小車感知配置

\n

\n

5.3.1超聲波

\n

\n

5.3.2視覺傳感器

\n

\n

5.3.3電磁感應(yīng)

\n

\n

5.4自動駕駛小車控制算法

\n

\n

5.4.1PID控制算法簡介

\n

\n

5.4.2自動駕駛小車速度控制

\n

\n

5.4.3自動駕駛小車方向控制

\n

\n

5.5自動駕駛小車實驗與測試

\n

\n

5.5.1軟件系統(tǒng)設(shè)計

\n

\n

5.5.2電磁智能小車測試

\n

\n

5.5.3攝像頭智能小車測試

\n

\n

參考文獻

\n

\n

第6章復(fù)雜園區(qū)的低速無人駕駛技術(shù)及應(yīng)用

\n

\n

6.1復(fù)雜園區(qū)低速無人駕駛車的特點

\n

\n

6.1.1運行環(huán)境不同帶來的差異

\n

\n

6.1.2成本要求不同帶來的差異

\n

\n

6.1.3感知及決策邏輯特點不同帶來的差異

\n

\n

6.2復(fù)雜園區(qū)低速無人駕駛車輛示例

\n

\n

6.2.1“小旋風”低速系列無人車平臺介紹

\n

\n

6.2.2“小旋風”第四代低速無人巡邏車介紹

\n

\n

6.2.3“小旋風”第四代低速無人巡邏車軟件體系分析

\n

\n

6.3基于激光雷達SLAM的復(fù)雜園區(qū)定位方式

\n

\n

6.3.1激光雷達SLAM的基本原理

\n

\n

6.3.2基于激光雷達的SLAM技術(shù)在北京聯(lián)合大學校區(qū)無人車的

\n

應(yīng)用

\n

\n

6.4復(fù)雜園區(qū)無人駕駛車輛應(yīng)用實例分析

\n

\n

6.4.1北京動物園夜間巡邏案例

\n

\n

6.4.2北京聯(lián)合大學“旋風巴士”接駁車

\n

\n

參考文獻

\n