工業(yè)機器人及應用

項目一 認識工業(yè)機器人
?　任務1 了解機器人分類及應用
◎ 基礎(chǔ)學習
一、機器人的產(chǎn)生及定義　1
二、機器人的發(fā)展　3
三、機器人的分類　5
◎ 實踐指導
一、工業(yè)機器人的分類及應用　6
二、工業(yè)機器人典型產(chǎn)品　9
◎ 拓展提高
一、服務機器人簡介　12
二、機器人生產(chǎn)國及其機器人發(fā)展
水平　14
◎　技能訓練
?　任務2 熟悉工業(yè)機器人性能
◎ 基礎(chǔ)學習
一、工業(yè)機器人的組成與特點　19
二、工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)形態(tài)　23
◎ 實踐指導
一、工業(yè)機器人主要技術(shù)參數(shù)　26
二、常見類別工業(yè)機器人技術(shù)性能　31
◎ 拓展提高
一、工業(yè)機器人與數(shù)控機床　32
二、工業(yè)機器人與機械手　33
◎　技能訓練
項目二　工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)
?　任務1 熟悉機器人本體結(jié)構(gòu)
◎ 基礎(chǔ)學習
一、機器人機身典型結(jié)構(gòu)　37
二、機器人手腕典型結(jié)構(gòu)　39
◎ 實踐指導
一、機器人機身結(jié)構(gòu)實例　42
二、機器人手腕結(jié)構(gòu)實例　44
◎ 拓展提高
SCARA機器人、Delta機器人　46
◎ 技能訓練
?　任務2 熟悉諧波減速器
◎ 基礎(chǔ)學習
一、諧波減速器的原理與特點　50
二、諧波減速器典型產(chǎn)品　53
◎ 實踐指導
一、諧波減速器結(jié)構(gòu)　56
二、諧波減速器的安裝與維護　59
◎ 拓展提高
一、諧波減速器技術(shù)參數(shù)　62
二、諧波減速器選擇　66
◎ 技能訓練
?　任務3 熟悉RV減速器
◎ 基礎(chǔ)學習
一、RV減速器的結(jié)構(gòu)與原理　71
二、RV減速器典型產(chǎn)品　76
◎ 實踐指導
一、RV減速器結(jié)構(gòu)　77
二、RV減速器的安裝與維護　79
◎ 拓展提高
一、RV減速器技術(shù)參數(shù)　82
二、RV減速器選擇　89
◎ 技能訓練
項目三　RAPID編程基礎(chǔ)
?　任務1 RAPID應用程序格式
◎ 基礎(chǔ)學習
一、工業(yè)機器人程序與編程　94
二、RAPID程序模塊格式　97
三、RAPID作業(yè)程序格式　100
◎ 實踐指導
一、程序聲明與程序參數(shù)　102
二、普通程序執(zhí)行與調(diào)用　105
◎ 拓展提高
一、功能程序及調(diào)用　107
二、中斷程序及調(diào)用　109
◎ 技能訓練
?　任務2 RAPID程序數(shù)據(jù)定義
◎ 基礎(chǔ)學習
一、程序數(shù)據(jù)定義指令　113
二、基本型數(shù)據(jù)定義　115
三、復合型數(shù)據(jù)與數(shù)組定義　117
◎ 實踐指導
一、表達式與運算指令　118
二、數(shù)據(jù)運算函數(shù)命令　120
◎ 拓展提高
一、程序數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換命令　123
二、特殊格式數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換　126
◎ 技能訓練
?　任務3 坐標系與姿態(tài)定義
◎ 基礎(chǔ)學習
一、機器人基準與軸組　129
二、機器人本體坐標系　132
三、機器人本體姿態(tài)　134
◎ 實踐指導
一、工具坐標系及姿態(tài)　137
二、其他作業(yè)坐標系　138
◎ 拓展提高
一、坐標旋轉(zhuǎn)四元數(shù)　140
二、四元數(shù)計算實例　141
◎ 技能訓練
?　任務4 常用程序數(shù)據(jù)及定義
◎ 基礎(chǔ)學習
一、機器人定位位置　147
二、機器人到位區(qū)間　149
三、機器人移動速度　150
◎ 實踐指導
一、RAPID程序點定義　152
二、RAPID到位區(qū)間定義　154
三、RAPID移動速度定義　156
◎ 拓展提高
一、RAPID工具數(shù)據(jù)定義　157
二、RAPID工件數(shù)據(jù)定義　159
◎ 技能訓練
項目四　機器人作業(yè)程序編制
?　任務1 運動控制指令編程
◎ 基礎(chǔ)學習
一、基本移動指令格式　164
二、基本移動指令編程　167
◎ 實踐指導
一、程序點偏移指令編程　170
二、程序點偏置與鏡像函數(shù)　175
三、程序點讀入與轉(zhuǎn)換函數(shù)　178
◎ 拓展提高
一、速度控制指令編程　180
二、加速度控制指令編程　183
◎ 技能訓練
?　任務2 輸入/輸出指令編程
◎ 基礎(chǔ)學習
一、狀態(tài)讀入指令與編程　188
二、輸出控制指令與編程　190
三、I/O等待指令與編程　191
◎ 實踐指導
一、目標位置輸出指令編程　193
二、軌跡控制點輸出指令　194
◎ 拓展提高
一、線性變化模擬量輸出指令　196
二、速度模擬量輸出指令　198
◎ 技能訓練
?　任務3 程序控制指令編程
◎ 基礎(chǔ)學習
一、程序等待指令編程　201
二、程序停止指令編程　202
三、程序轉(zhuǎn)移指令編程　204
◎ 實踐指導
一、中斷監(jiān)控指令編程　206
二、I/O中斷指令編程　207
◎ 拓展提高
一、其他中斷指令編程　209
二、錯誤處理程序編制　212
◎ 技能訓練
?　任務4 RAPID應用程序?qū)嵗?br />◎ 基礎(chǔ)學習
一、程序設計要求　216
二、弧焊指令簡介　218
◎ 實踐指導
一、程序設計思路　219
二、程序設計示例　222
◎ 拓展提高
機器人弧焊系統(tǒng)　224
◎　技能訓練