水下機器人控制技術(shù)

定　價：￥29.00

作　者：	曾慶軍，戴曉強，張永林，陳偉著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	“十三五”江蘇省高等學(xué)校重點教材
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111651505	出版時間：	2020-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	116	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書是為了使學(xué)生掌握水下機器人控制的基礎(chǔ)知識，具備從事水下機器人應(yīng)用和開發(fā)的基本技能而編寫的。本書主要介紹兩款水下機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)，全書共分為10章，內(nèi)容涵蓋水下機器人控制系統(tǒng)原理、組成、總體方案設(shè)計、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計、控制算法仿真、水下機器人湖試等，并利用MATLAB仿真軟件實現(xiàn)相關(guān)控制技術(shù)的仿真和應(yīng)用。本書可作為普通高校自動化、機器人工程、測控技術(shù)與儀器等專業(yè)相關(guān)課程的教材，也可作為控制工程專業(yè)碩士研究生的學(xué)習(xí)參考資料及水下機器人工程師的培訓(xùn)教材。（責(zé)任編輯郵箱：jinacmp@163.com）

作者簡介

暫缺《水下機器人控制技術(shù)》作者簡介

圖書目錄

目錄

前言

第1章緒論

11水下機器人研究背景及意義

12遙控水下機器人（ROV）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

13自主水下機器人（AUV）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

思考題

第2章水下檢測機器人（ROV）總體方案與結(jié)構(gòu)設(shè)計

21引言

22總體方案設(shè)計

23本體結(jié)構(gòu)設(shè)計

24關(guān)鍵部件選型及研制

25本章小結(jié)

思考題

第3章水下檢測機器人（ROV）控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

31控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理

32水面控制系統(tǒng)設(shè)計

33水下控制系統(tǒng)設(shè)計

34本章小結(jié)

思考題

第4章水下檢測機器人（ROV）控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

41引言

42水面控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

43水下控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

44系統(tǒng)調(diào)試

45水下試驗

46本章小結(jié)

思考題

第5章水下檢測機器人控制器設(shè)計

51引言

52水下檢測機器人模型的建立

53水下檢測機器人的PID控制算法

54水下檢測機器人控制仿真實驗

55本章小結(jié)

思考題

第6章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）總體設(shè)計

61性能指標(biāo)

62總體方案設(shè)計

63實體樣機研制

64關(guān)鍵部件選型

思考題

第7章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）控制系統(tǒng)設(shè)計

71控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

72控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

思考題

第8章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）路徑跟蹤設(shè)計與實現(xiàn)

81路徑跟蹤原理

82路徑跟蹤湖面試驗

思考題

第9章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）動力定位設(shè)計與實現(xiàn)

91自主水下機器人動力定位研究現(xiàn)狀和難點

92自主水下機器人動力定位的目的和意義

93“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位原理

94“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位試驗

95本章小結(jié)

思考題

第10章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）聲吶目標(biāo)識別

101Micron DST聲吶

102前視聲吶成像原理

103聲吶目標(biāo)識別

104“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）聲吶目標(biāo)識別試驗

105本章小結(jié)

思考題

參考文獻(xiàn)