工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)與維護(hù)

第1章
緒論1

11工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn)1
12工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和
趨勢(shì)2
13工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用4
14工業(yè)機(jī)器人的主要生產(chǎn)企業(yè)4
15工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)5
151自由度5
152坐標(biāo)系6
153工作范圍7
154安裝方式9
155承載能力10
156運(yùn)動(dòng)速度和加速度10
157定位精度11
思考與練習(xí)13

第2章
工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)14

21工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)概述14
211基本結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)14
212手腕后驅(qū)結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)15
213連桿驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)16
214腕部結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)17
22MH6工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)18
221MH6工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
簡(jiǎn)述18
222MH6工業(yè)機(jī)器人基座
結(jié)構(gòu)與安裝20
223MH6工業(yè)機(jī)器人腰部
結(jié)構(gòu)21
224MH6工業(yè)機(jī)器人下臂
結(jié)構(gòu)21
225MH6工業(yè)機(jī)器人上臂
結(jié)構(gòu)22
226MH6工業(yè)機(jī)器人手腕
結(jié)構(gòu)23
23手腕后驅(qū)型工業(yè)機(jī)器人
結(jié)構(gòu)28
231上臂結(jié)構(gòu)28
232手腕結(jié)構(gòu)31
233其他典型結(jié)構(gòu)35
思考與練習(xí)36

第3章
工業(yè)機(jī)器人的常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與

維護(hù)37

31CRB傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與維護(hù)37
311CRB傳動(dòng)的特點(diǎn)37
312交叉滾子軸承的分類38
313交叉滾子軸承的安裝39
314交叉滾子軸承的維護(hù)與
更換40
32同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與維護(hù)40
321同步帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)41
322同步帶的類型41
323同步帶輪42
324同步帶的安裝方法42
325同步帶的損傷原因及對(duì)策43
326同步帶傳動(dòng)的維護(hù)44
33鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與維護(hù)44
331鏈傳動(dòng)的特點(diǎn)44
332鏈傳動(dòng)的組成與類型44
333鏈傳動(dòng)的維護(hù)45
34滾動(dòng)導(dǎo)軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與維護(hù)45
341滾動(dòng)導(dǎo)軌的特點(diǎn)45
342滾動(dòng)導(dǎo)軌的組成46
343滾動(dòng)導(dǎo)軌的類型46
344滾動(dòng)導(dǎo)軌的使用及維護(hù)47
35滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與維護(hù)47
351滾珠絲杠的優(yōu)缺點(diǎn)48
352滾珠絲杠的工作原理48
353滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)類型49
354滾珠絲杠螺母副的預(yù)緊
方法50
355滾珠絲杠螺母副的故障
診斷與排除方法50
356滾珠絲杠的日常維護(hù)52
目錄工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)與維護(hù)36齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與維護(hù)53
361齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)53
362齒輪傳動(dòng)的分類53
363齒輪傳動(dòng)的失效原因及
排除方法56
364齒輪傳動(dòng)的維護(hù)56
37蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與維護(hù)57
371蝸桿傳動(dòng)的特點(diǎn)57
372蝸桿傳動(dòng)的類型58
373蝸桿傳動(dòng)的安裝59
374蝸桿傳動(dòng)的維護(hù)59
思考與練習(xí)60

第4章
諧波減速器的結(jié)構(gòu)與維護(hù)61

41諧波減速器的結(jié)構(gòu)與原理61
411諧波減速器的結(jié)構(gòu)61
412諧波減速器的原理62
413嚙合過(guò)程分析63
414諧波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)63
415柔輪的結(jié)構(gòu)形式64
42諧波傳動(dòng)常見(jiàn)的傳動(dòng)形式與
應(yīng)用65
421諧波傳動(dòng)常見(jiàn)的傳動(dòng)形式65
422諧波減速器的特點(diǎn)67
423Harmonic Drive諧波
減速器產(chǎn)品簡(jiǎn)介68
43Harmonic Drive諧波減速器
產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)與維護(hù)70
431組件型Harmonic Drive
諧波減速器71
432組合型Harmonic Drive
諧波減速器81
433簡(jiǎn)易組合型Harmonic Drive
諧波減速器86
434齒輪箱型Harmonic Drive
諧波減速器89
思考與練習(xí)95

第5章
RV減速器的結(jié)構(gòu)與維護(hù)97

51RV減速器的結(jié)構(gòu)與原理97
511RV減速器的結(jié)構(gòu)97
512RV減速器的原理98
52RV減速器常見(jiàn)的傳動(dòng)形式
與應(yīng)用99
521RV減速器傳動(dòng)比及常見(jiàn)的
傳動(dòng)形式99
522RV減速器的特點(diǎn)101
523Nabtesco公司RV減速器
產(chǎn)品簡(jiǎn)介102
53Nabtesco公司RV減速器
產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)與維護(hù)104
531組件型RV減速器104
532齒輪箱型RV減速器117
思考與練習(xí)127

第6章
工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器128

61工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的
分類128
62工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的
結(jié)構(gòu)130
621機(jī)械手爪130
622吸附式末端執(zhí)行器135
623多夾持器系統(tǒng)139
624柔性末端執(zhí)行器141
625仿人手型末端執(zhí)行器141
63碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的
設(shè)計(jì)與應(yīng)用實(shí)例143
思考與練習(xí)146

第7章
工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)147

71工業(yè)機(jī)器人常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)
項(xiàng)目147
72工業(yè)機(jī)器人電池組的更換149
73工業(yè)機(jī)器人油脂的補(bǔ)充和
更換150
74工業(yè)機(jī)器人控制柜的維護(hù)
保養(yǎng)156
思考與練習(xí)157

參考文獻(xiàn)158