目標定位跟蹤方法與實踐

定　價：￥128.00

作　者：	石章松
出版社：	電子工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787121372797	出版時間：	2019-08-01	包裝：
開本：	16開	頁數：	320	字數：

內容簡介

　　本書系統、全面地介紹了目標定位跟蹤領域的研究成果，主要內容包括：估計理論和濾波方法、目標定位方法、目標跟蹤方法、基于純方位的水下目標定位跟蹤方法、基于多傳感器數據融合的跟蹤方法。此外，還給出了一些定位跟蹤方法應用的案例。本書可作為高等院?；鹆χ笓]與控制工程、指揮自動化專業(yè)本科生或研究生的教材或參考書，還可供從事信息工程、雷達工程、電子對抗、聲吶工程、軍事指揮等專業(yè)的科研人員和工程技術人員參考。

作者簡介

　　石章松男，1975年7月生，教授，博導，海軍高科技創(chuàng)新人才培養(yǎng)對象，研究方向為目標定位與跟蹤、信息融合和火力指揮與控制。圍繞艦艇火力協同指揮與控制研究領域，注重基礎與應用結合的科學研究，主持博士后基金、總裝十二預研、海軍十二預研專用技術和背景型號項目、軍內科研項目等共17項，主持國家自然科學基金1項。在國內外期刊及會議發(fā)表學術論文32篇，其中**作者15篇，共同作者15篇，其中SCI收錄1篇、EI收錄13篇，出版著作1本（3）和國防出版譯著基金資助譯著1本（1）；獲湖北省科技進步三等獎1項（1）、中船集團科技進步獎二等獎1項（8）；獲得國防發(fā)明專利授權7項（4項排名1，3項排名2）和1項軟件著作權（1）。指導碩士生8名，指導博士生3名，3人分獲大學優(yōu)秀碩士論文和優(yōu)秀博士論文。

圖書目錄

第一章緒論\t1
1．1 引言\t1
1．2 基本概念\t2
1．3 研究歷史和發(fā)展概況\t5
1．4 內容組織\t7
思考題\t8
第二章估計理論和濾波方法\t10
2．1 概述\t10
2．2 估計理論\t10
2．2．1 問題描述\t10
2．2．2 估計值的統計特性\t11
2．2．3 最小均方估計\t14
2．2．4 極大驗后估計和極大似然估計\t16
2．2．5 線性最小均方估計\t18
2．2．6 最小二乘估計和加權最小二乘估計\t20
2．3 濾波方法\t23
2．3．1 線性系統的概念\t23
2．3．2 狀態(tài)方程和觀測方程\t27
2．3．3 兩點外推濾波\t30
2．3．4 線性遞推最小二乘濾波\t31
2．3．5 線性卡爾曼濾波\t35
2．3．6 常增益濾波\t48
2．3．7 非線性濾波*\t53
小結\t64
思考題\t65
第三章目標定位方法\t68
3．1 概述\t68
3．2 空間幾何基礎\t69
3．3 坐標系及坐標轉換\t72
3．3．1 定位坐標系\t73
3．3．2 不同坐標系間數據的轉換\t74
3．3．3 觀測量的站間坐標轉換\t81
3．4 定位誤差的度量\t86
3．4．1 三維正態(tài)分布\t86
3．4．2 等概率密度橢球（誤差橢球）\t87
3．4．3 落入誤差球的概率\t88
3．4．4 球概率誤差及圓概率誤差\t88
3．5 單站球坐標測量定位方法\t90
3．5．1 定位的一般方法\t90
3．5．2 定位誤差分析\t91
3．6 多站斜距離測量定位方法\t93
3．6．1 定位原理\t93
3．6．2 定位可實現性\t95
3．6．3 定位誤差\t96
3．7 多站無源定位方法\t99
3．7．1 測向交叉定位法\t100
3．7．2 測時差定位法\t102
小結\t104
思考題\t104
第四章目標跟蹤基本方法\t105
4．1 概述\t105
4．2 坐標系的選擇\t107
4．2．1 極坐標系\t107
4．2．2 直角坐標系\t108
4．3 數據預處理\t111
4．3．1 野值剔除\t111
4．3．2 數據壓縮處理\t113
4．4 跟蹤起始\t115
4．4．1 航跡建立方式\t115
4．4．2 航跡頭選擇\t116
4．4．3 航跡建立舉例\t117
4．4．4 航跡建立準則\t118
4．5 數據關聯\t119
4．5．1 航跡相關過程\t119
4．5．2 數據關聯的一般步驟\t128
4．5．3 典型數據關聯方法\t129
4．6 目標運動模型\t137
4．6．1 目標運動特性\t138
4．6．2 典型運動模型\t140
4．7 量測模型\t147
4．7．1 傳感器坐標模型\t148
4．7．2 笛卡兒坐標模型\t148
4．7．3 量測轉換分析\t149
4．8 不同模型下的跟蹤濾波方法\t153
4．8．1 基于常速度模型的卡爾曼濾波算法\t154
4．8．2 基于常加速度模型的卡爾曼濾波算法\t156
4．8．3 基于機動目標“當前”統計模型的卡爾曼濾波算法\t159
4．9 機動目標跟蹤方法\t159
4．9．1 機動檢測自適應濾波\t160
4．9．2 實時辨識自適應濾波\t165
4．9．3 全面自適應濾波\t167
4．10 航跡質量管理\t172
4．10．1 基本概念\t172
4．10．2 航跡管理方法\t173
小結\t175
思考題\t175
第五章基于純方位的水下目標被動定位跟蹤方法\t177
5．1 概述\t177
5．2 單站純方位目標運動的可觀測性分析\t178
5．2．1 引言\t178
5．2．2 問題描述\t179
5．2．3 確定性方位測量的圖解分析\t181
5．2．4 系統的可觀測性\t188
5．3 單站純方位目標定位與跟蹤算法\t197
5．3．1 系統模型描述\t198
5．3．2 基于輔助變量的偽線性遞推最小二乘估計算法\t199
5．3．3 近似線性化的兩階段濾波算法\t202
5．4 純方位觀測器平臺機動航路優(yōu)化\t208
5．4．1 定位與跟蹤誤差的下限\t209
5．4．2 航路優(yōu)化問題的提出\t212
5．4．3 觀測器航路對定位精度的影響\t214
5．4．4 潛艇典型航路的定位精度分析\t217
5．4．5 航路優(yōu)化的方法\t226
小結\t229
思考題\t229
第六章基于多傳感器數據融合的目標跟蹤\t230
6．1 概述\t230
6．1．1 數據融合的定義\t230
6．1．2 多源數據融合模型\t231
6．1．3 數據融合的主要處理內容\t236
6．1．4 一個典型的數據關聯-狀態(tài)融合跟蹤環(huán)\t237
6．2 時間與空間配準\t241
6．2．1 問題描述\t241
6．2．2 時間配準算法\t242
6．2．3 空間配準算法\t244
6．3 航跡及其融合\t257
6．3．1 基本概念\t257
6．3．2 航跡關聯\t258
6．3．3 航跡融合\t271
小結\t277
思考題\t278
第七章目標定位跟蹤方法應用\t279
7．1 概述\t279
7．2 火炮射擊協同式檢靶系統\t279
7．2．1 現有檢靶手段及分析\t279
7．2．2 基于UWB定位的協同式檢靶系統\t280
7．3 無線聲吶浮標網絡目標跟蹤系統\t284
7．3．1 問題描述\t285
7．3．2 目標跟蹤算法\t286
7．3．3 仿真分析\t288
7．4 無人機姿態(tài)誤差對目標定位精度影響研究\t293
7．4．1 無人機姿態(tài)對測量目標點位置誤差影響的數學模型\t294
7．4．2 目標點位置誤差的表示方法\t296
7．4．3 仿真分析\t297
小結\t301
思考題\t301
參考文獻\t302