電動汽車主動安全駕駛系統(tǒng)

第1篇 電動汽車主動避撞系統(tǒng)概述
第1 章　緒論　/ 2
　1.1　車輛主動避撞系統(tǒng)研究現(xiàn)狀　/ 2
　　　1.1.1　行車信息感知及處理　/ 3
　　　1.1.2　安全距離模型　/ 7
　　　1.1.3　車輛動力學系統(tǒng)模型　/ 9
　　　1.1.4　車輛動力學控制策略　/ 10
　1.2　車輛穩(wěn)定性研究現(xiàn)狀　/ 12
　　　1.2.1　車輛縱向穩(wěn)定性　/ 12
　　　1.2.2　車輛側(cè)向穩(wěn)定性　/ 15
　參考文獻　/ 18

第2 章　電動汽車主動避撞系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)　/ 21
　2.1　電動汽車硬件體系結(jié)構(gòu)　/ 21
　　　2.1.1　毫米波雷達　/ 21
　　　2.1.2　MEMS 陀螺儀　/ 25
　　　2.1.3　車輪六分力傳感器　/ 27
　　　2.1.4　永磁同步電機　/ 29
　2.2　四輪獨立驅(qū)動輪轂電機電動汽車結(jié)構(gòu)　/ 31
　2.3　車輛主動避撞系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)　/ 32
　　　2.3.1　縱向主動避撞系統(tǒng)　/ 34
　　　2.3.2　側(cè)向主動避撞系統(tǒng)　/ 35
　2.4　制動/轉(zhuǎn)向避撞方式切換策略　/ 36
　2.5　本章小結(jié)　/ 39
　參考文獻　/ 39

第3 章　汽車系統(tǒng)動力學建模　/ 41
　3.1　車輛縱向運動的一般描述　/ 41
　　　3.1.1　空氣阻力　/ 41
　　　3.1.2　滾動阻力　/ 43
　3.2　車輛側(cè)向運動的一般描述　/ 44
　3.3　輪胎縱向力　/ 46
　3.4　車輪動力學模型　/ 50
　　　3.4.1　車輪力矩平衡方程　/ 50
　　　3.4.2　車輪垂直載荷動力學模型　/ 50
　3.5　本章小結(jié)　/ 51
　參考文獻　/ 51

第2篇 電動汽車縱向主動避撞系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)
第4 章　考慮駕駛員特性和路面狀態(tài)的縱向安全距離模型　/ 54
　4.1　考慮駕駛員的縱向制動安全距離建?！? 54
　　　4.1.1　縱向制動安全距離建?！? 54
　　　4.1.2　三種典型制動過程安全距離分析　/ 56
　　　4.1.3　仿真分析　/ 58
　4.2　基于附著系數(shù)和駕駛意圖參數(shù)的安全距離模型　/ 63
　　　4.2.1　縱向安全距離模型　/ 63
　　　4.2.2　仿真分析　/ 66
　4.3　本章小結(jié)　/ 69
　參考文獻　/ 69

第5 章　基于約束的再生制動強度連續(xù)性的制動力分配策略　/ 71
　5.1　制動控制器設計　/ 72
　　　5.1.1　加速度計算器　/ 72
　　　5.1.2　制動力/牽引力計算器　/ 73
　5.2　制動力/牽引力分配器　/ 74
　　　5.2.1　安全制動范圍線性化　/ 74
　　　5.2.2　制動力分配策略　/ 77
　　　5.2.3　牽引力分配策略　/ 80
　5.3　仿真分析　/ 81
　5.4　縱向避撞控制器設計　/ 85
　　　5.4.1　縱向下拉控制器設計　/ 85
　　　5.4.2　縱向上位控制器設計　/ 86
　　　5.4.3　仿真分析　/ 89
　5.5　電動汽車縱向主動避撞系統(tǒng)整車仿真實驗　/ 91
　　　5.5.1　實時仿真系統(tǒng)硬件構(gòu)架　/ 93
　　　5.5.2　整車仿真模型　/ 93
　　　5.5.3　電動汽車縱向主動避撞系統(tǒng)實時仿真實驗　/ 94
　5.6　本章小結(jié)　/ 98
　參考文獻　/ 98

第6 章　四驅(qū)電動汽車縱向穩(wěn)定性研究　/ 100
　6.1　基于LuGre 模型的SMO 觀測器設計　/ 101
　　　6.1.1　滑模變結(jié)構(gòu)的基本原理　/ 101
　　　6.1.2　基于LuGre 模型的電動汽車縱向動力學狀態(tài)方程　/ 102
　　　6.1.3　滑模觀測器設計　/ 105
　6.2　四驅(qū)電動汽車路面識別與最大電磁力矩估計　/ 107
　　　6.2.1　路面條件參數(shù)的估計　/ 108
　　　6.2.2　最大電磁力矩估算　/ 109
　6.3　仿真分析　/ 110
　6.4　本章小結(jié)　/ 116
　參考文獻　/ 117

第3篇 電動汽車側(cè)向主動避撞系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)
第7 章　車輛狀態(tài)與車路耦合特征估計　/ 120
　7.1　輪胎側(cè)偏剛度估計　/ 120
　　　7.1.1　輪胎側(cè)向動力學簡化　/ 120
　　　7.1.2　遞推最小二乘算法設計　/ 121
　　　7.1.3　仿真分析　/ 123
　7.2　車身側(cè)偏角估計　/ 126
　　　7.2.1　輪胎動力學模型　/ 126
　　　7.2.2　輪胎縱向力計算　/ 127
　　　7.2.3　車身側(cè)偏角觀測器設計　/ 128
　　　7.2.4　非線性系統(tǒng)狀態(tài)估計　/ 129
　　　7.2.5　一階斯梯林插值濾波器　/ 130
　　　7.2.6　仿真分析　/ 131
　7.3　本章小結(jié)　/ 134
　參考文獻　/ 135

第8 章　基于車輛邊緣轉(zhuǎn)向軌跡的側(cè)向安全距離模型　/ 137
　8.1　車輛邊緣轉(zhuǎn)向軌跡安全距離模型　/ 137
　　　8.1.1　車輛邊緣轉(zhuǎn)向軌跡安全距離模型　/ 137
　　　8.1.2　仿真分析　/ 139
　8.2　車輛換道安全距離模型　/ 140
　　　8.2.1　側(cè)向換道安全距離建?！? 140
　　　8.2.2　換道中安全性條件分析　/ 142
　　　8.2.3　側(cè)向換道控制策略研究　/ 144
　　　8.2.4　側(cè)向安全距離模型驗證　/ 147
　8.3　本章小結(jié)　/ 150
　參考文獻　/ 150

第9 章　基于半不確定動力學的直接橫擺力矩魯棒控制　/ 152
　9.1　橫擺角速率/車身側(cè)偏角計算器　/ 152
　9.2　直接橫擺力矩控制器設計　/ 152
　　　9.2.1　車輛側(cè)向半不確定動力學系統(tǒng)建?！? 153
　　　9.2.2　H ∞ 混合靈敏度問題　/ 156
　9.3　輪胎縱向力分配策略　/ 158
　9.4　仿真分析　/ 158
　9.5　車輛側(cè)向換道控制　/ 160
　　　9.5.1　側(cè)向車輛動力學模型線性化　/ 160
　　　9.5.2　基于前饋補償?shù)腖QR 側(cè)向控制策略研究　/ 162
　　　9.5.3　仿真分析　/ 164
　9.6　電動汽車側(cè)向主動避撞系統(tǒng)仿真實驗　/ 167
　9.7　本章小結(jié)　/ 173
　參考文獻　/ 173

第10 章　四驅(qū)電動汽車穩(wěn)定性控制力矩分配算法研究　/ 175
　10.1　控制分配算法綜述　/ 175
　10.2　優(yōu)化目標選擇　/ 177
　10.3　輪胎縱向力分配約束條件　/ 178
　10.4　優(yōu)化分配算法求解　/ 180
　10.5　軸載比例分配算法　/ 180
　10.6　側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)仿真實驗與結(jié)果分析　/ 181
　　　10.6.1　基于CarSim 和Simulink 聯(lián)合仿真實驗程序　/ 181
　　　10.6.2　仿真實驗設計與結(jié)果分析　/ 182
　10.7　本章小結(jié)　/ 187
　參考文獻　/ 188

第11 章　四驅(qū)電動汽車側(cè)向穩(wěn)定性研究　/ 189
　11.1　電動汽車側(cè)向動力學狀態(tài)估計　/ 189
　　　11.1.1　基于擴展卡爾曼的車輛側(cè)偏角估計　/ 189
　　　11.1.2　基于遺忘因子遞推最小二乘法的輪胎側(cè)偏剛度估計　/ 191
　11.2　仿真分析　/ 192
　11.3　直接橫擺力矩側(cè)向穩(wěn)定性控制器設計　/ 196
　　　11.3.1　期望控制目標　/ 196
　　　11.3.2　基于前饋和反饋的側(cè)向穩(wěn)定性控制器設計　/ 198
　　　11.3.3　四輪驅(qū)動力分配策略　/ 199
　11.4　仿真分析　/ 201
　11.5　本章小結(jié)　/ 207
　參考文獻　/ 208

索引　/ 211