空間站多臂機器人運動控制研究

第1章 緒論
1．1 研究空間站機器人的意義
1．2 國內外研究現狀及發(fā)展趨勢
1．3 本書的主要內容
第2章 空間站多臂機器人機構設計
2．1 空問站多臂機器人仿生設計分析
2．2 空間站多臂機器人機械機構
第3章 空間站多臂機器人冗余自由度多臂協(xié)調規(guī)劃
3．1 空間站多臂機器人移動作業(yè)能力分析
3．2 空間站多臂機器人運動學
3．3 雙臂協(xié)調冗余8自由度移動作業(yè)
3．4 基于空間網格劃分的冗余自由度的全局軌跡優(yōu)化
3．5 三臂協(xié)調移動作業(yè)規(guī)劃
第4章 基于雙前饋空間站機器人的關節(jié)控制
4．1 空間站多臂機器人動力學模型
4．2 關節(jié)電動機動力學模型
4．3 雙動力學前饋控制策略
第5章 基于視覺的目標識別與定位算法
5．1 基于Retinex的圖像增強
5．2 基于圖像全局特征庫的目標識別
5．3 基于圖像局部興趣點的目標識別
5．4 基于雙目視覺的目標定位
第6章 空間站多臂機器人運動柔順控制
6．1 柔順作業(yè)控制任務分析
6．2 柔順控制策略選擇
6．3 基于遺忘因子函數的阻抗控制策略
6．4 控制系統(tǒng)中關節(jié)反饋出現誤差累積的原因與解決方案
參考文獻