KUKA工業(yè)機(jī)器人編程與操作（庫卡）

第1章工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用基礎(chǔ)1
1.1工業(yè)機(jī)器人概述2
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域2
1.1.2機(jī)器人的分類6
1.2機(jī)器人的組成與工作原理11
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成11
1.2.2機(jī)器人的基本工作原理15
1.2.3機(jī)器人應(yīng)用與外部的關(guān)系16
1.3機(jī)器人的基本術(shù)語與圖形符號17
1.3.1機(jī)器人的基本術(shù)語17
1.3.2機(jī)器人的圖形符號體系19
1.3.3機(jī)器人的圖形符號表示21
1.4工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系的確定22
1.4.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸22
1.4.2機(jī)器人坐標(biāo)系的確定24
1.4.3工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系26
1.5對工業(yè)機(jī)器人的安全要求30
1.5.1安全注意事項(xiàng)30
1.5.2工業(yè)機(jī)器人的主要危險(xiǎn)33
1.5.3采取的措施33
1.5.4機(jī)器人停止功能34
1.5.5操作方式35
1.5.6示教控制36
1.5.7同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制36
1.5.8協(xié)同操作要求37
1.5.9奇異性保護(hù)37
1.5.10單軸限位37
1.5.11無驅(qū)動(dòng)源運(yùn)動(dòng)38
1.5.12起重措施39
1.5.13電連接器39
1.5.14標(biāo)志39

第2章KUKA工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)場編程與操作46
2.1KUKA工業(yè)機(jī)器人的基本操作46
2.1.1認(rèn)識KUKA工業(yè)機(jī)器人46
2.1.2基本操作46
2.2手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人58
2.2.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)58
2.2.2機(jī)器人坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)61
2.2.3顯示功能75
2.3坐標(biāo)系的標(biāo)定80
2.3.1工具測量80
2.3.2測量基坐標(biāo)86
2.3.3測量固定工具89
2.3.4工具/基坐標(biāo)系改名93
2.3.5線性滑軌93
2.3.6測量外部動(dòng)作96
2.3.7查詢當(dāng)前機(jī)器人位置100
2.4KUKA工業(yè)機(jī)器人的程序編制102
2.4.1KUKA機(jī)器人的編程方法102
2.4.2KUKA機(jī)器人的編程基礎(chǔ)102
2.4.3運(yùn)動(dòng)編程111
2.4.4應(yīng)用人員用戶組編程（聯(lián)機(jī)表格）121
2.4.5對邏輯指令進(jìn)行編程149
2.4.6用KRL對簡單數(shù)據(jù)類型的變量值進(jìn)行操縱156
2.5執(zhí)行程序157
2.5.1選擇程序運(yùn)行方式157
2.5.2語句指針157
2.5.3設(shè)定程序倍率159
2.5.4機(jī)器人解釋器狀態(tài)顯示159
2.5.5啟動(dòng)運(yùn)行程序159
2.5.6其他操作161
2.6焊接工業(yè)機(jī)器人的編程與操作162
2.6.1焊接工業(yè)機(jī)器人的編程162
2.6.2焊接工業(yè)機(jī)器人的操作172

第3章WorkVisual的編程與操作174
3.1WorkVisual操作界面174
3.1.1安裝與卸載WorkVisual174
3.1.2操作界面簡介175
3.2WorkVisual的操作181
3.2.1WorkVisual的基本操作181
3.2.2編目操作182
3.2.3工業(yè)機(jī)器人操作185
3.3編輯工具和基坐標(biāo)系190
3.3.1打開工具/基坐標(biāo)管理190
3.3.2配置工具/基坐標(biāo)管理191
3.3.3對象192
3.4在線定義單元194
3.4.1打開單元定義194
3.4.2配置單元定義195
3.4.3編輯單元195
3.5備選軟件包196
3.5.1在WorkVisual中安裝備選軟件包196
3.5.2將備選軟件包添加到項(xiàng)目中196
3.5.3給機(jī)器人控制系統(tǒng)添加備選軟件包中的一個(gè)設(shè)備197
3.5.4輸出部分項(xiàng)目198
3.5.5配置按鍵組合198
3.5.6配置附加編輯器198
3.6現(xiàn)場總線配置199
3.6.1建立現(xiàn)場總線199
3.6.2由現(xiàn)場總線設(shè)備編輯信號200
3.6.3連接總線203
3.7長文本214
3.7.1顯示/編輯長文本214
3.7.2導(dǎo)入長文本214
3.7.3導(dǎo)出長文本215
3.8RoboTeam操作215
3.8.1建立RoboTeam215
3.8.2配置RoboTeam217
3.9編程220
3.9.1基本操作220
3.9.2KRL編輯器221
3.9.3編輯功能223
3.9.4用KRC瀏覽器在線工作226
3.9.5調(diào)試程序229
3.10項(xiàng)目傳輸和激活233
3.10.1釘住項(xiàng)目233
3.10.2將機(jī)器人控制系統(tǒng)配給實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)234
3.10.3將項(xiàng)目傳輸給機(jī)器人控制系統(tǒng)236
3.10.4從機(jī)器人控制系統(tǒng)載入項(xiàng)目236
3.11激活項(xiàng)目236
3.12診斷237
3.12.1項(xiàng)目分析與測量記錄237
3.12.2顯示機(jī)器人控制系統(tǒng)的信息和系統(tǒng)日志239
3.12.3顯示機(jī)器人控制系統(tǒng)的診斷數(shù)據(jù)240
3.12.4顯示在線系統(tǒng)信息243

第4章KUKA工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸與安裝245
4.1工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸245
4.1.1工業(yè)機(jī)器人的組成245
4.1.2機(jī)器人本體的運(yùn)輸247
4.1.3機(jī)器人控制柜的運(yùn)輸251
4.2工業(yè)機(jī)器人的安裝253
4.2.1工業(yè)機(jī)器人本體的安裝253
4.2.2安裝上臂信號燈257
4.2.3機(jī)器人控制箱的安裝259
4.3工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接260
4.3.1工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的布線260
4.3.2工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)施的電氣連接260

第5章KUKA工業(yè)機(jī)器人的調(diào)整與保養(yǎng)261
5.1工業(yè)機(jī)器人的調(diào)整261
5.1.1調(diào)整方法262
5.1.2附加軸的調(diào)整269
5.1.3參照調(diào)整270
5.1.4用MEMD和標(biāo)記線進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定270
5.1.5手動(dòng)刪除軸的零點(diǎn)274
5.1.6更改軟件限位開關(guān)275
5.2工業(yè)機(jī)器人的保養(yǎng)276
5.2.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)器部分的保養(yǎng)276
5.2.2調(diào)節(jié)平衡配重283
5.2.3電氣系統(tǒng)的保養(yǎng)286

參考文獻(xiàn)289