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撲翼飛行機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

撲翼飛行機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

定 價(jià):¥68.00

作 者: 賀威 著
出版社: 化學(xué)工業(yè)出版社有限公司
叢編項(xiàng): "中國(guó)制造2025"出版工程
標(biāo) 簽: 暫缺

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ISBN: 9787122330727 出版時(shí)間: 2019-07-01 包裝: 平裝
開(kāi)本: 16開(kāi) 頁(yè)數(shù): 212 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡(jiǎn)介

  本書(shū)第1章介紹了仿生撲翼飛行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與應(yīng)用情況; 第2章集中介紹了在進(jìn)行仿生撲翼飛行機(jī)器人系統(tǒng)建模和穩(wěn)定性分析時(shí)所用到的基礎(chǔ)理論; 第3 章至第5 章分別針對(duì)單柔性翼系統(tǒng)、雙柔性翼系統(tǒng)和剛?cè)峄旌蠐湟硐到y(tǒng)進(jìn)行建模分析, 并對(duì)不同結(jié)構(gòu)的仿生撲翼飛行機(jī)器人柔性翼進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析、邊界控制器設(shè)計(jì)以及系統(tǒng)穩(wěn)定性證明; 第6 章針對(duì)仿生撲翼飛行機(jī)器人系統(tǒng)中存在的輸出約束問(wèn)題進(jìn)行研究, 設(shè)計(jì)能夠解決輸出約束限制的主動(dòng)邊界控制器; 第7章通過(guò)ADAMS設(shè)計(jì)和搭建3D半實(shí)物仿真平臺(tái), 并聯(lián)合SIMULINK對(duì)邊界擾動(dòng)情況下柔性梁PD控制和邊界控制進(jìn)行仿真模擬驗(yàn)證; 第8章設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法來(lái)對(duì)仿生撲翼飛行機(jī)器人的位姿進(jìn)行自主控制分析; 第9章詳細(xì)介紹一款舵機(jī)驅(qū)動(dòng)仿生撲翼飛行機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及硬件系統(tǒng)搭建; 第10章設(shè)計(jì)了仿生撲翼飛行機(jī)器人的飛行實(shí)驗(yàn)。 本書(shū)適合機(jī)器人設(shè)計(jì)相關(guān)專(zhuān)業(yè)的人員閱讀參考。

作者簡(jiǎn)介

  孫長(zhǎng)銀,東南大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師。已入選教育部新世紀(jì)人才計(jì)劃。近年來(lái),在《Neural Networks》、《Soft Computing》、《IEEE TAC》、《IEEE TNN》、《中國(guó)科學(xué):F輯》等國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)期刊上發(fā)表學(xué)術(shù)論文60余篇,其中SCI收錄論文29篇,被他引200余篇次。曾獲2006年江蘇省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)和2007年教育部自然科學(xué)一等獎(jiǎng)等多項(xiàng)榮譽(yù)或獎(jiǎng)勵(lì)。曾任國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)信息科學(xué)三處(自動(dòng)化學(xué)科)流動(dòng)編制項(xiàng)目主任(2007-2009)。主要研究興趣包括智能控制理論與方法、模式識(shí)別等。

圖書(shū)目錄

第1 章 緒論 / 1
 1.1 引言 / 2
 1.2 撲翼飛行機(jī)器人的發(fā)展歷史 / 3
   1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 / 3
   1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 / 10
 1.3 應(yīng)用前景 / 13

第2 章 基礎(chǔ)理論 / 14
 2.1 引理 / 15
 2.2 Hamilton 原理 / 15
 2.3 柔性梁振動(dòng)控制理論 / 16
 2.4 自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 / 17
 2.5 穩(wěn)定性分析方法 / 21

第3 章 仿生撲翼飛行機(jī)器人單柔性翼控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) / 24
 3.1 單柔性翼建模與動(dòng)力學(xué)分析 / 25
 3.2 單柔性翼邊界控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 / 29
 3.3 MATLAB 數(shù)值仿真 / 37
 3.4 本章小結(jié) / 41

第4 章 仿生撲翼飛行機(jī)器人雙柔性翼控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) / 42
 4.1 雙柔性翼建模與動(dòng)力學(xué)分析 / 43
 4.2 雙柔性翼邊界控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 / 46
 4.3 MATLAB 數(shù)值仿真 / 54
 4.4 本章小結(jié) / 57

第5 章 仿生撲翼飛行機(jī)器人剛?cè)峄旌蠐湟砜刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì) / 59
 5.1 剛?cè)峄旌蠐湟斫Ec動(dòng)力學(xué)分析 / 60
 5.2 剛?cè)峄旌蠐湟磉吔缈刂破髟O(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 / 65
 5.3 MATLAB 數(shù)值仿真 / 73
 5.4 本章小結(jié) / 78

第6 章 帶有輸出約束的柔性翼的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) / 79
 6.1 帶有輸出約束的柔性翼控制模型 / 80
 6.2 穩(wěn)定性分析 / 81
 6.3 MATLAB 數(shù)值仿真 / 88
 6.4 本章小結(jié) / 92

第7 章 撲翼飛行機(jī)器人仿真平臺(tái) / 93
 7.1 ADAMS 與SIMULINK 的聯(lián)合仿真 / 94
   7.1.1 仿真平臺(tái)功能介紹 / 94
   7.1.2 動(dòng)力學(xué)仿真實(shí)例 / 98
   7.1.3 結(jié)果分析 / 105
 7.2 基于XFlow 的空氣動(dòng)力學(xué)仿真 / 105
   7.2.1 XFlow 仿真軟件介紹 / 105
   7.2.2 撲翼拍動(dòng)速度對(duì)升力影響的仿真分析 / 106
   7.2.3 結(jié)果分析 / 109
 7.3 本章小結(jié) / 109

第8 章 仿生撲翼飛行機(jī)器人的位姿自主控制 / 110
 8.1 建模方法及動(dòng)力學(xué)分析 / 111
 8.2 控制器設(shè)計(jì) / 113
   8.2.1 姿態(tài)控制 / 113
   8.2.2 位置控制 / 120
 8.3 MATLAB 數(shù)值仿真 / 121
 8.4 本章小結(jié) / 129

第9 章 仿生撲翼飛行機(jī)器人軟硬件設(shè)計(jì)及架構(gòu) / 130
 9.1 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與構(gòu)建 / 131
   9.1.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)及外觀設(shè)計(jì) / 132
   9.1.2 舵機(jī)控制系統(tǒng) / 140
   9.1.3 飛控電路板 / 145
 9.2 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與集成 / 151
   9.2.1 無(wú)線鏈路和通信控制 / 153
   9.2.2 地面站工作界面 / 156
 9.3 本章小結(jié) / 160

第10 章 飛行實(shí)驗(yàn) / 161
 10.1 定高飛行 / 162
   10.1.1 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) / 163
   10.1.2 撲翼飛行機(jī)器人位置捕獲 / 167
   10.1.3 系統(tǒng)上位機(jī)設(shè)計(jì) / 177
   10.1.4 視覺(jué)反饋飛行控制實(shí)驗(yàn) / 184
 10.2 自主起飛 / 189
   10.2.1 運(yùn)載車(chē)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) / 189
   10.2.2 軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) / 190
   10.2.3 自主起飛實(shí)驗(yàn)過(guò)程 / 194
   10.2.4 數(shù)據(jù)分析 / 197
 10.3 本章小結(jié) / 200

參考文獻(xiàn) / 201

索引 / 211

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