四旋翼無人機(jī)控制：基于視覺的懸停與導(dǎo)航（精）

定　價(jià)：￥69.00

作　者：	（美）Luis,Rodolfo,Garcia,Carrillo,（墨）Alejandro,Enrique,Dzul,Lopez,（法）Rogelio,Lozano,（法）Claude,Pegard
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：	無人機(jī)制導(dǎo)控制技術(shù)叢書
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118109061	出版時(shí)間：	2016-06-01	包裝：
開本：	16開	頁數(shù)：	162	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　《無人機(jī)制導(dǎo)控制技術(shù)叢書四旋翼無人機(jī)控制：基于視覺的懸停與導(dǎo)航》緊貼工程實(shí)際，以四旋翼無人機(jī)試驗(yàn)平臺(tái)為基礎(chǔ)，針對其導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制問題，研究了平臺(tái)設(shè)計(jì)、模型建立、嵌入式控制和基于視覺的控制策略及其實(shí)現(xiàn)方法，提供了四旋翼系統(tǒng)在室內(nèi)和其他GPS（全球定位系統(tǒng)）失效環(huán)境中的研究工作及比較結(jié)果，重點(diǎn)是致力于研究將機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用于四旋翼無人機(jī)懸停與導(dǎo)航方面的相關(guān)技術(shù)和設(shè)計(jì)方法。

作者簡介

暫缺《四旋翼無人機(jī)控制：基于視覺的懸停與導(dǎo)航（精）》作者簡介

圖書目錄

第1章緒論
1．1 無人機(jī)
1．1．1 發(fā)展簡史
1．1．2 無人機(jī)的應(yīng)用
1．1．3 無人機(jī)的分類
1．2 視覺導(dǎo)航研究現(xiàn)狀
1．3 問題描述
1．4 主要貢獻(xiàn)
1．5 章節(jié)結(jié)構(gòu)
第2章小型四旋翼無人機(jī)建模
2．1 小型四旋翼無人機(jī)概述
2．2 四旋翼無人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型
2．2．1 歐拉-拉格朗日方法
2．2．2 牛頓-歐拉方法
2．2．3 牛頓方程到拉格朗日方程的轉(zhuǎn)換
2．2．4 “X型”四旋翼無人機(jī)的牛頓-歐拉方法
2．3 本章結(jié)論
第3章四旋翼無人機(jī)試驗(yàn)平臺(tái)
3．1 uAV傳感技術(shù)概述
3．2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3．3 地面監(jiān)控站
3．4 四旋翼無人機(jī)平臺(tái)設(shè)計(jì)
3．4．1 “十字型”四旋翼無人機(jī)設(shè)計(jì)
3．4．2 “X型”四旋翼無人機(jī)設(shè)計(jì)
3．4．3 “改進(jìn)版x型”四旋翼無人機(jī)設(shè)計(jì)
3．5 分層控制策略
3．5．1 高度和偏航控制
3．5．2 前向位置和俯仰角控制
3．5．3 側(cè)向位置和滾轉(zhuǎn)角控制
3．6 自主懸停飛行試驗(yàn)
3．6．1 “十字型”四旋翼無人機(jī)懸停效果圖
3．6．2 “x型”四旋翼無人機(jī)懸停效果圖
3．6．3 “改進(jìn)版x型”四旋翼無人機(jī)懸停效果圖
3．7 本章小結(jié)
第4章懸停飛行性能改善
4．1 引言
4．2 無刷直流電機(jī)和電子調(diào)速控制器
4．3 改善姿態(tài)穩(wěn)定性能的控制策略
4．3．1 姿態(tài)控制
4．3．2 電樞電流控制
4．4 試驗(yàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
4．4．1 四旋翼無人機(jī)
4．4．2 地面監(jiān)控站
4．5 試驗(yàn)結(jié)果
4．6 本章小結(jié)
第5章用于狀態(tài)估計(jì)的圖像傳感器
5．1 攝像機(jī)模型
5．1．1 攝像機(jī)標(biāo)定
5．2 立體成像
5．2．1 極幾何
5．2．2 立體成像系統(tǒng)的標(biāo)定
5．3 光流
5．3．1 計(jì)算方法
5．4 四旋翼無人機(jī)成像系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
5．4．1 分離式與嵌入式系統(tǒng)
5．4．2 應(yīng)用單目或立體視覺系統(tǒng)的挑戰(zhàn)
5．4．3 單目成像系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
5．4．4 立體視覺系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
5．5 本章小結(jié)
第6章基于視覺的四旋翼無人機(jī)控制
6．1 基于視覺的位置穩(wěn)定
6．1．1 引言
6．1．2 視覺系統(tǒng)設(shè)置
6．1．3 基于視覺的位置估計(jì)
6．1．4 控制策略
6．1．5 試驗(yàn)系統(tǒng)配置
6．1．6 試驗(yàn)應(yīng)用
6．1．7 總結(jié)
6．2 基于視覺反饋的非線性控制器對比
6．2．1 引言
6．2．2 系統(tǒng)組成
6．2．3 控制策略
6．2．4 試驗(yàn)應(yīng)用
6．2．5 總結(jié)
6．3 基于視覺的高度和速度調(diào)節(jié)
6．3．1 引言
6．3．2 系統(tǒng)組成
6．3．3 圖像處理
6．3．4 控制策略
6．3．5 試驗(yàn)應(yīng)用
6．3．6 總結(jié)
6．4 本章小結(jié)
第7章四旋翼無人機(jī)立體成像、隕性與高度組合傳感系統(tǒng)
7．1 運(yùn)動(dòng)估計(jì)
7．1．1 引言
7．1．2 系統(tǒng)安裝
7．1．3 試驗(yàn)平臺(tái)概述
7．1．4 立體視覺測程法
7．1．5 一種簡單的成像、慣性與高度數(shù)據(jù)融合策略
7．1．6 試驗(yàn)結(jié)果
7．1．7 總結(jié)
7．2 針對四旋翼無人機(jī)控制的不同狀態(tài)估計(jì)算法比較
7．2．1 引言
7．2．2 問題描述
7．2．3 成像一慣性狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)
7．2．4 試驗(yàn)結(jié)果
7．2．5 總結(jié)
7．3 本章小結(jié)
第8章總結(jié)與工作展望
8．1 結(jié)論
8．2 工作展望
參考文獻(xiàn)