計算機控制技術（第2版）

目 錄
前 言
第1章 計算機控制系統(tǒng)概述 1
1.1 計算機控制系統(tǒng)的概念 1
1.1.1 基本概念和組成 1
1.1.2 計算機控制系統(tǒng)的功能與特點 5
1.1.3 計算機控制系統(tǒng)的工作過程
與方式 7
1.2 計算機控制系統(tǒng)分類 8
1.2.1 操作指導控制系統(tǒng) 8
1.2.2 直接數(shù)字控制系統(tǒng) 9
1.2.3 監(jiān)督控制系統(tǒng) 9
1.2.4 分布式控制系統(tǒng) 10
1.2.5 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) 11
1.2.6 工業(yè)以太網(wǎng)控制系統(tǒng) 13
1.3 計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢 15
1.3.1 推廣應用成熟的先進技術 15
1.3.2 大力研究和發(fā)展智能控制系統(tǒng) 15
1.3.3 適應工業(yè)4.0和《中國制造2025》
的發(fā)展要求 16
習題與思考題 17
第2章 計算機控制的理論基礎 18
2.1 概述 18
2.2 采樣過程 19
2.2.1 信號類型及系統(tǒng)類型 19
2.2.2 采樣與保持 21
2.2.3 采樣定理 24
2.2.4 采樣周期的選擇 26
2.3 離散控制系統(tǒng)設計的理論基礎 26
2.3.1 差分方程 26
2.3.2 z變換及其特性 28
2.3.3 脈沖傳遞函數(shù) 33
2.3.4 離散系統(tǒng)分析 38
2.3.5 離散控制系統(tǒng)的MATLAB仿真 49
2.4 離散化方法 53
2.4.1 歐拉方法 53
2.4.2 零極點匹配等效方法 53
2.4.3 z變換法 54
2.4.4 保持器等效方法 54
2.5 數(shù)字控制器設計方法 55
2.5.1 模擬化設計方法 55
2.5.2 直接數(shù)字設計方法 56
2.5.3 設計方法的MATLAB仿真實例 57
2.6 本章小結 61
習題與思考題 61
第3章 過程通道 63
3.1 概述 63
3.1.1 過程通道的分類 64
3.1.2 過程通道的功能 64
3.2 模擬量輸入通道 64
3.2.1 模擬量輸入通道的組成和結構
形式 65
3.2.2 信號調(diào)理電路 65
3.2.3 多路轉(zhuǎn)換器 68
3.2.4 采樣保持器 70
3.2.5 A/D轉(zhuǎn)換器 72
3.2.6 A/D轉(zhuǎn)換器與計算機的接口設計
及仿真 77
3.3 模擬量輸出通道 86
3.3.1 模擬量輸出通道的組成和結構
形式 86
3.3.2 D/A轉(zhuǎn)換器 87
3.3.3 D/A轉(zhuǎn)換器與計算機的接口設計及
仿真 92
3.4 數(shù)字量輸入輸出通道 101
3.4.1 數(shù)字量輸入通道 101
3.4.2 數(shù)字量輸出通道 102
3.4.3 數(shù)字量輸入輸出通道設計實例 104
3.5 數(shù)據(jù)處理和數(shù)字濾波 105
3.5.1 線性化處理 105
3.5.2 標度變換 107
3.5.3 數(shù)字濾波及MATLAB仿真 108
3.6 過程通道的可靠性措施 113
3.6.1 系統(tǒng)干擾與可靠性問題 113
3.6.2 過程通道設計中的可靠性措施 114
3.7 本章小結 116
習題與思考題 117
第4章 常用的計算機控制算法 119
4.1 概述 119
4.2 數(shù)字PID控制 120
4.2.1 模擬PID控制及仿真 120
4.2.2 數(shù)字PID控制及仿真 124
4.2.3 PID控制算法參數(shù)的整定方法 143
4.2.4 PID控制算法在微處理器系統(tǒng)中
的實現(xiàn) 149
4.3 最少拍控制 153
4.3.1 最少拍控制算法 153
4.3.2 最少拍控制器設計 154
4.3.3 設計實例 157
4.3.4 最少拍無紋波控制器設計 161
4.3.5 最少拍控制的局限性 162
4.4 純滯后補償控制 164
4.4.1 純滯后現(xiàn)象 164
4.4.2 大林控制算法及仿真 165
4.4.3 Smith預估控制及仿真 170
4.5 模糊控制 177
4.5.1 模糊控制的發(fā)展和概述 177
4.5.2 模糊控制的基本概念 177
4.5.3 模糊控制系統(tǒng)的組成 179
4.6 神經(jīng)網(wǎng)絡控制 181
4.6.1 神經(jīng)網(wǎng)絡基礎 181
4.6.2 感知器 185
4.6.3 BP神經(jīng)網(wǎng)絡 186
4.6.4 神經(jīng)網(wǎng)絡控制 189
4.7 數(shù)字控制器的實現(xiàn)方法 193
4.7.1 直接程序設計法 194
4.7.2 串行程序設計法 194
4.7.3 并行程序設計法 196
4.7.4 數(shù)字控制器的設計步驟 197
4.8 本章小結 198
習題與思考題 198
第5章 計算機控制系統(tǒng)設計 200
5.1 計算機控制系統(tǒng)的設計方法及步驟 200
5.1.1 設計控制系統(tǒng)的知識能力要求?
基本原則和設計內(nèi)容 200
5.1.2 控制系統(tǒng)總體方案的確定 202
5.1.3 控制用微型計算機的選擇 205
5.1.4 控制策略和控制算法的確定 207
5.1.5 控制系統(tǒng)硬件設計 208
5.1.6 控制系統(tǒng)軟件設計 211
5.1.7 計算機控制系統(tǒng)的調(diào)試 212
5.2 設計實例1(DDC控制系統(tǒng))———濕熱
試驗箱控制系統(tǒng) 214
5.2.1 濕熱試驗系統(tǒng)簡介 214
5.2.2 系統(tǒng)設計 215
5.3 設計實例2(現(xiàn)場總線控制系統(tǒng))———
列車試風試驗控制系統(tǒng) 218
5.3.1 系統(tǒng)概況 218
5.3.2 系統(tǒng)設計 219
5.4 研究性學習項目1———LED照明閉環(huán)
控制系統(tǒng) 224
5.4.1 系統(tǒng)總體設計要求 225
5.4.2 控制算法要求 225
5.4.3 系統(tǒng)硬件設計要求 227
5.4.4 預處理要求 227
5.4.5 系統(tǒng)軟件設計要求 228
5.4.6 制作及實驗要求 228
5.5 研究性學習項目2———智能小車控制
系統(tǒng) 229
5.5.1 系統(tǒng)總體設計要求 229
5.5.2 系統(tǒng)硬件設計要求 230
5.5.3 算法設計要求 231
5.5.4 系統(tǒng)軟件設計要求 234
5.5.5 制作及實驗要求 234
5.6 本章小結 235
附錄 常用函數(shù)z變換表 236
參考文獻 237