軟件人與機器人合一系統(tǒng)的研究及應用

目 錄
第1章 緒論 1
1．1 大系統(tǒng)控制論 2
1．1．1 廣義知識表達方法 2
1．1．2 大系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制理論 3
1．2 開放式機器人系統(tǒng) 3
1．3 “軟件人”相關理論綜述 5
1．3．1 “軟件人”的概念模型 5
1．3．2 “軟件人”個體構造原型 6
1．4 博弈論 7
1．5 本章小結 8
第2章 “軟件人”與機器人合一系統(tǒng)的總體設計 9
2．1 合一系統(tǒng)的體系結構框架 10
2．2 合一機制下機器人平臺體系結構 12
2．2．1 宿主“軟件人”對機器人系統(tǒng)的構造 13
2．2．2 宿主“軟件人”管理守護機制的建立 13
2．2．3 合一機制下“軟件人”平臺的擴展 14
2．3 本章小結 14
第3章 守護“軟件人”的構造原理與技術 15
3．1 守護“軟件人”的啟動 16
3．1．1 守護“軟件人”初始化流程 16
3．1．2 守護“軟件人”初始化語言 19
3．2 守護“軟件人”創(chuàng)建行為 22
3．3 守護“軟件人”容錯機制 25
3．3．1 “軟件人”重新啟動 25
3．3．2 檢查點容錯機制 27
3．4 守護“軟件人”對任務部署的支持 30
3．4．1 守護“軟件人”任務系統(tǒng)部署框架 30
3．4．2 “軟件人”任務系統(tǒng)部署描述語言 31
3．4．3 基于QoS的部署規(guī)劃 33
3．4．4 分布式并行部署實施 35
3．5 本章小結 37
第4章 消息“軟件人”的構造原理與技術 39
4．1 分布式“軟件人”系統(tǒng)通信框架 40
4．2 消息“軟件人”通信信道建立行為 43
4．2．1 “軟件人”通信協(xié)議棧 43
4．2．2 “軟件人”通信信道 45
4．3 消息“軟件人”的命名服務行為 49
4．3．1 消息“軟件人”的命名與定位 49
4．3．2 消息“軟件人”消息轉(zhuǎn)發(fā)機制 51
4．3．3 消息“軟件人”通知消息 55
4．4 本章小結 56
第5章 管理“軟件人”的構造原理與技術 57
5．1 “軟件人”系統(tǒng)中的知識模型 58
5．2 管理“軟件人”知識模型 59
5．3 管理“軟件人”行為規(guī)范 61
5．3．1 SM．man對SM．fun的行為控制 61
5．3．2 環(huán)境資源感知行為 65
5．3．3 決策規(guī)則推理行為 66
5．3．4 社區(qū)任務管理行為 67
5．4 基于SOECAP模型的決策推理 69
5．4．1 SOECAP規(guī)則模型 70
5．4．2 規(guī)則沖突問題描述 72
5．4．3 SOECAP規(guī)則沖突檢測 73
5．4．4 SOECAP規(guī)則沖突消解 74
5．4．5 系統(tǒng)管理規(guī)則的優(yōu)化與生成 76
5．5 本章小結 78
第6章 功能“軟件人”的構造原理與技術 79
6．1 功能“軟件人”知識模型 80
6．2 功能“軟件人”行為規(guī)范 82
6．2．1 功能“軟件人”服務行為規(guī)范 82
6．2．2 功能“軟件人”任務行為規(guī)范 83
6．3 基于知識表示的“軟件人”交互 88
6．3．1 “軟件人”通信語言的格式 89
6．3．2 “軟件人”通信原語 89
6．3．3 “軟件人”通信語言內(nèi)容 91
6．4 本章小結 93
第7章 宿主“軟件人”的構造原理與技術 95
7．1 宿主“軟件人”知行模型 96
7．1．1 “軟件人”知行模型定義 97
7．1．2 “軟件人”知識行為一體化描述 98
7．2 宿主“軟件人”體系結構設計 100
7．3 宿主“軟件人”知識行為一體化描述模型 102
7．4 宿主“軟件人”服務行為描述 104
7．4．1 系統(tǒng)初始化行為 105
7．4．2 通信信道建立行為 105
7．4．3 遷移接收行為 106
7．4．4 硬件抽象層服務行為 107
7．4．5 節(jié)點容錯機制 109
7．4．6 對附體“軟件人”的控制行為 110
7．4．7 環(huán)境資源感知行為 111
7．5 宿主“軟件人”的實現(xiàn)技術 112
7．5．1 宿主“軟件人”知識模型實現(xiàn) 112
7．5．2 宿主“軟件人”服務行為實現(xiàn) 115
7．6 本章小結 118
第8章 附體“軟件人”的構造原理與技術 119
8．1 附體“軟件人”體系結構設計 120
8．2 附體“軟件人”知識行為一體化描述模型 121
8．3 附體“軟件人”行為描述 123
8．3．1 附體“軟件人”服務行為描述 123
8．3．2 附體“軟件人”任務行為描述 124
8．4 基于知行模型的“軟件人”知識通信 126
8．4．1 層次結構 126
8．4．2 層次結構設計 127
8．5 附體“軟件人”的實現(xiàn)技術 131
8．5．1 附體“軟件人”知識模型實現(xiàn) 131
8．5．2 附體“軟件人”的加載與解析 133
8．5．3 附體“軟件人”的遷移 135
8．6 本章小結 137
第9章 合一系統(tǒng)中多任務的動態(tài)分配 139
9．1 任務描述與分解 140
9．1．1 任務描述 140
9．1．2 任務分解 142
9．2 動態(tài)任務協(xié)調(diào)分配機制與算法 145
9．2．1 多任務爭用沖突資源分配模型 146
9．2．2 資源需求長度計算算法 147
9．3 資源權重的自適應調(diào)整方法 148
9．4 本章小結 151
第10章 合一系統(tǒng)中“軟件人”群體協(xié)作的實現(xiàn)與應用 153
10．1 基于樹莓派的移動機器人控制系統(tǒng)搭建 154
10．2 移動機器人與服務器間通信機制的實現(xiàn) 156
10．3 協(xié)作算法實現(xiàn) 161
10．4 “軟件人”群體協(xié)作機制的性能評測 164
10．5 本章小結 166
第11章 結論 167
參考文獻 169