定 價：￥89.00
| 作 者： | 王泉 著 |
| 出版社： | 人民郵電出版社 |
| 叢編項： | |
| 標(biāo) 簽： | 暫缺 |
| ISBN： | 9787115483713 | 出版時間： | 2018-08-01 | 包裝： | 平裝 |
| 開本： | 小16開 | 頁數(shù)： | 302 | 字?jǐn)?shù)： |
第 一章 汽車與交通的網(wǎng)聯(lián)化和智能化 ................................................................................. 1
1.1 工業(yè)革命的發(fā)展歷程 ............................................................................................... 1
1.2 汽車的起源和發(fā)展的驅(qū)動力 ................................................................................... 2
1.2.1 汽車的發(fā)明 .................................................................................................... 2
1.2.2 汽車的電子化 ................................................................................................ 3
1.2.3 車聯(lián)網(wǎng)——汽車的網(wǎng)聯(lián)化 ........................................................................... 5
1.2.4 汽車的智能化與自動化 ................................................................................ 7
1.2.5 車輛和交通數(shù)據(jù)信息的共享化 .................................................................... 9
1.3 智能汽車與自動駕駛未來的發(fā)展 ......................................................................... 11
D二章 汽車電子控制技術(shù)和診斷系統(tǒng) ............................................................................... 13
2.1 汽車電子控制系統(tǒng) ................................................................................................. 13
2.1.1汽車電子控制系統(tǒng)工作原理 ....................................................................... 13
2.1.2汽車電子控制系統(tǒng)軟件的標(biāo)準(zhǔn)化 —— AutoSAR .................................. 16
2.1.3汽車微控制器及典型芯片產(chǎn)品 ................................................................... 18
2.1.4汽車電子控制系統(tǒng)的應(yīng)用 ........................................................................... 20
2.1.4.1發(fā)動機管理系統(tǒng) ................................................................................ 20
2.1.4.2電子控制的自動變速器 .................................................................... 21
2.1.4.3制動防抱死系統(tǒng) ................................................................................ 22
2.1.4.4電子控制懸架系統(tǒng) ............................................................................ 22
5
2.1.4.5電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) ............................................................................ 22
2.1.4.6 純電動汽車的電子控制系統(tǒng) ........................................................... 23
2.2 汽車控制總線 ......................................................................................................... 24
2.2.1控制局域網(wǎng) —— CAN總線 ..................................................................... 25
2.2.2 局部連接網(wǎng)絡(luò) —— LIN總線 ................................................................... 27
2.2.3 汽車總線的發(fā)展趨勢—— 車載以太網(wǎng) ................................................... 28
2.2.3.1 車載以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn) ............................................................................... 28
2.2.3.2 時間敏感網(wǎng)絡(luò)的基本原理和關(guān)鍵技術(shù) ........................................... 29
2.2.3.3 車載以太網(wǎng)的發(fā)展趨勢 ................................................................... 30
2.3 汽車診斷系統(tǒng) ......................................................................................................... 32
2.3.1汽車診斷系統(tǒng)的工作原理 ........................................................................... 33
2.3.2汽車診斷通信協(xié)議 ....................................................................................... 34
2.3.3車輛數(shù)據(jù)與車輛數(shù)據(jù)信息服務(wù) ................................................................... 36
2.3.3.1車輛數(shù)據(jù)............................................................................................ 36
2.3.3.2 網(wǎng)聯(lián)車載診斷終端 ........................................................................... 37
2.3.3.3 車輛數(shù)據(jù)信息服務(wù)與產(chǎn)業(yè)生態(tài) ....................................................... 39
2.3.3.4 網(wǎng)聯(lián)車載診斷終端的發(fā)展 ............................................................... 40
汽車網(wǎng)聯(lián)化..................................................................................................................................... 43
第三章 車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與定位導(dǎo)航 ........................................................................................... 44
3.1 車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)及數(shù)據(jù)信息共享 ......................................................................... 44
3.1.1車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu) ........................................................................................... 44
3.1.2 車輛與交通數(shù)據(jù)信息的共享 ...................................................................... 46
6
3.2 基于專yong短距離通信的V2X協(xié)同通信 ................................................................ 47
3.2.1 專yong短距離通信(DSRC)技術(shù) ..................................................................... 48
3.2.2 IEEE 802.11p協(xié)議 ..................................................................................... 49
3.2.3 IEEE 1609.X協(xié)議 ........................................................................................ 51
3.2.4 DSRC的應(yīng)用和發(fā)展 ................................................................................... 52
3.3 蜂窩移動通信 ......................................................................................................... 53
3.3.1 2G/3G蜂窩移動通信 ................................................................................. 54
3.3.2 4G蜂窩移動通信 ........................................................................................ 55
3.3.3 5G蜂窩移動通信 ........................................................................................ 55
3.3.4蜂窩-V2X（C-V2X）協(xié)同通信.................................................................. 57
3.3.4.1 C-V2X協(xié)同通信標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)展 .......................................................... 57
3.3.4.2 C-V2X協(xié)同通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu) .............................................................. 59
3.3.4.3 C-V2X協(xié)同通信產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀 ...................................................... 60
3.4 衛(wèi)星定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng) ............................................................................. 62
3.4.1 衛(wèi)星定位系統(tǒng) .............................................................................................. 62
3.4.1.1衛(wèi)星定位的原理 ................................................................................ 63
3.4.1.2 衛(wèi)星定位系統(tǒng)的發(fā)展情況 ................................................................ 64
3.4.1.3 地基增強系統(tǒng)及高精度衛(wèi)星定位 ................................................... 65
3.4.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) .............................................................................................. 66
3.4.2.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理 ............................................................... 66
3.4.2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與衛(wèi)星的融合定位 ................................................... 67
第四章 車載終端與車載信息服務(wù) ....................................................................................... 71
7
4.1 車載信息服務(wù)終端的演進與發(fā)展 ......................................................................... 71
4.1.1車載信息娛樂系統(tǒng) ....................................................................................... 71
4.1.2 車載信息服務(wù)終端與應(yīng)用 .......................................................................... 73
4.2 車載信息服務(wù)終端操作系統(tǒng) ................................................................................. 75
4.2.1 車載信息服務(wù)終端的軟件體系結(jié)構(gòu) .......................................................... 75
4.2.2 WinCE車載操作系統(tǒng) ................................................................................. 76
4.2.3 QNX的車載操作系統(tǒng) ................................................................................. 78
4.2.4 阿里YunOS車載操作系統(tǒng) ....................................................................... 81
4.2.5車載信息娛樂產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟(GENIVI)的操作系統(tǒng) ........................................... 82
4.3整車廠主導(dǎo)的車載信息服務(wù)模式 .......................................................................... 87
4.3.1 汽車導(dǎo)航服務(wù) .............................................................................................. 88
4.3.2 信息娛樂服務(wù) .............................................................................................. 89
4.3.3 通信服務(wù) ...................................................................................................... 90
4.3.4 上網(wǎng)服務(wù) ...................................................................................................... 91
4.3.5 道路救援與緊急救援服務(wù) .......................................................................... 93
4.4 服務(wù)提供商主導(dǎo)的車載信息服務(wù)模式 ................................................................. 95
4.5 基于智能手機的車載信息服務(wù)投影模式 ............................................................. 98
4.5.1 Mirrorlink .................................................................................................... 99
4.5.2 蘋果的CarPlay ......................................................................................... 100
4.5.3 谷歌的Android Auto ............................................................................. 101
4.5.4 投影模式的比較 ........................................................................................ 103
4.6 商業(yè)運輸管理服務(wù) ............................................................................................... 104
8
第五章 網(wǎng)聯(lián)駕駛與協(xié)作式智能交通 ................................................................................. 109
5.1 網(wǎng)聯(lián)駕駛生態(tài)環(huán)境 ............................................................................................... 109
5.2 網(wǎng)聯(lián)駕駛體系架構(gòu) ............................................................................................... 111
5.2.1 交通運行數(shù)據(jù) ............................................................................................ 112
5.2.2運輸出行數(shù)據(jù) ............................................................................................. 114
5.2.3數(shù)據(jù)交換 ..................................................................................................... 115
5.3 網(wǎng)聯(lián)駕駛應(yīng)用 ....................................................................................................... 117
5.3.1 交通安全應(yīng)用 ............................................................................................ 117
5.3.1.1 V2V交通安全應(yīng)用 ......................................................................... 118
5.3.1.2 V2I交通安全應(yīng)用 .......................................................................... 121
5.3.2 交通管理應(yīng)用 ............................................................................................ 123
5.3.3 節(jié)能環(huán)保應(yīng)用 ............................................................................................ 126
5.3.4 道路管理應(yīng)用 ............................................................................................ 129
5.3.5 公交運輸管理應(yīng)用 .................................................................................... 130
5.3.6 商業(yè)運輸管理應(yīng)用 .................................................................................... 132
5.3.7 個人與車輛出行應(yīng)用 ................................................................................ 134
5.4 各國網(wǎng)聯(lián)駕駛和協(xié)作式智能交通應(yīng)用與示范 ................................................... 136
5.4.1美國網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用與示范 ......................................................................... 136
5.4.1.1美國網(wǎng)聯(lián)汽車參考實現(xiàn)體系架構(gòu) .................................................. 136
5.4.1.2安娜堡V2X網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用示范 .................................................... 137
5.4.2歐洲協(xié)作式智能交通應(yīng)用與示范 ............................................................. 139
5.4.2.1協(xié)作式智能交通C-ITS協(xié)議架構(gòu) .................................................. 139
9
5.4.2.2協(xié)作式智能交通應(yīng)用與示范 .......................................................... 140
5.4.3 日本智能交通和網(wǎng)聯(lián)駕駛應(yīng)用與示范 .................................................... 141
5.4.4智能交通和網(wǎng)聯(lián)駕駛應(yīng)用的發(fā)展趨勢 ..................................................... 142
汽車智能化................................................................................................................................... 144
第六章 智能汽車與自動駕駛 ............................................................................................. 145
6.1 自動駕駛的分級與發(fā)展趨勢 ............................................................................... 145
6.1.1自動駕駛的分級 ......................................................................................... 145
6.1.2 自主式自動駕駛發(fā)展路線圖 .................................................................... 148
6.2 駕駛輔助及其功能 ............................................................................................... 149
6.3 自動駕駛的演進路徑與功能體系架構(gòu) ............................................................... 151
6.3.1 自動駕駛的演進路徑 ................................................................................ 151
6.3.2 汽車智能化技術(shù)對人類駕駛的替代 ........................................................ 152
6.3.3 自動駕駛功能體系架構(gòu) ............................................................................ 153
6.3.4 自動駕駛決策子系統(tǒng)的功能 .................................................................... 155
6.3.4.1路徑規(guī)劃.......................................................................................... 156
6.3.4.2 行為決策......................................................................................... 156
6.3.4.3 運動規(guī)劃......................................................................................... 158
6.3.4.4 操作指令......................................................................................... 160
6.3.4.5控制執(zhí)行.......................................................................................... 160
6.3.5 自動駕駛閉環(huán)控制系統(tǒng) ............................................................................ 160
6.4 自動駕駛中的關(guān)鍵技術(shù) ....................................................................................... 162
第七章 視覺傳感設(shè)備 ......................................................................................................... 166
10
7.1 車載傳感設(shè)備的作用 ........................................................................................... 166
7.2 攝像頭傳感器 ....................................................................................................... 169
7.2.1 車載攝像頭的位置及功能 ........................................................................ 170
7.2.2 攝像頭傳感器典型產(chǎn)品 ............................................................................ 171
7.3 紅外夜視攝像頭傳感器 ....................................................................................... 173
7.3.1 被動紅外熱成像技術(shù) ................................................................................ 174
7.3.2 主動紅外成像技術(shù) .................................................................................... 174
7.3.3 紅外夜視攝像頭的典型產(chǎn)品 .................................................................... 175
7.4 視覺識別技術(shù) ....................................................................................................... 176
7.4.1 Mobileye的單目視覺識別 ...................................................................... 176
7.4.1.1 Mobileye的視覺處理芯片及研發(fā)歷程 ....................................... 177
7.4.1.2 Mobileye的駕駛輔助 ................................................................... 178
7.4.2 圖森科技基于深度學(xué)習(xí)的視覺識別 ........................................................ 178
7.4.3 中科慧眼的雙目視覺檢測 ........................................................................ 179
7.4.4 總結(jié) ............................................................................................................ 181
第八章 車載雷達 ................................................................................................................. 184
8.1 車載毫米波雷達 ................................................................................................... 185
8.1.1車載毫米波雷達工作原理 ......................................................................... 186
8.1.2車載毫米波雷達的位置及功能 ................................................................. 187
8.1.3 毫米波雷達典型器件 ................................................................................ 189
8.1.3.1 基于PCB板的毫米波天線 ........................................................... 189
8.1.3.2 毫米波收發(fā)模塊微波集成電路 ..................................................... 190
11
8.1.4 車載毫米波雷達系統(tǒng)典型產(chǎn)品 ................................................................ 191
8.1.5 防碰撞測試評價標(biāo)準(zhǔn) ................................................................................ 193
8.1.6 車載毫米波雷達的技術(shù)發(fā)展趨勢 ............................................................ 194
8.2 車載超聲波雷達 ................................................................................................... 195
8.2.1 車載超聲波雷達工作原理 ........................................................................ 196
8.2.2 車載超聲波雷達的位置及功能 ................................................................ 197
8.2.3 車載超聲波雷達典型產(chǎn)品 ........................................................................ 198
8.3 車載激光雷達 ....................................................................................................... 201
8.3.1 車載激光雷達工作原理及分類 ................................................................ 201
8.3.2 3D扇形掃描激光雷達典型產(chǎn)品 .............................................................. 202
8.3.2.1 3D扇形掃描激光雷達的位置及功能 ........................................... 202
8.3.2.2 Ibeo 3D扇形掃描激光雷達 ......................................................... 202
8.3.2.3 Quanergy固態(tài)激光雷達 .............................................................. 206
8.3.3 3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達典型產(chǎn)品 .......................................................... 208
8.3.3.1 3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達的功能 ................................................... 208
8.3.3.2 Velodyne 3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達 ............................................ 209
8.3.4 車載激光雷達產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與技術(shù)發(fā)展趨勢 ................................................ 215
第九章 高精度地圖及創(chuàng)建、制作和共享 ......................................................................... 218
9.1 高精度地圖的作用與架構(gòu) ................................................................................... 219
9.1.1 高精度地圖的作用 .................................................................................... 219
９.1.2 高精度地圖的分層體系架構(gòu) .................................................................. 220
９.1.3 類型1-永jiu靜態(tài)數(shù)據(jù) ............................................................................. 222
12
９.1.4 類型2-準(zhǔn)靜態(tài)數(shù)據(jù) ................................................................................. 223
９.1.5 類型3-準(zhǔn)動態(tài)數(shù)據(jù) ................................................................................. 223
９.1.6 類型4-高度動態(tài)數(shù)據(jù) ............................................................................. 224
9.2 同步定位與地圖創(chuàng)建(SLAM) ............................................................................. 224
9.2.1 基于SLAM技術(shù)的車輛環(huán)境感知地圖創(chuàng)建 ........................................... 225
9.2.2 基于SLAM技術(shù)的高精度車輛定位 ....................................................... 227
９.3 高精度靜態(tài)地圖的制作 ..................................................................................... 227
９.3.１ 靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)采集生態(tài)環(huán)境 ................................................................. 228
９.3.２ 高精度地圖數(shù)據(jù)更新 ............................................................................. 229
９.3.３ 英偉達端到端高精度地圖制作方案 ..................................................... 230
９.3.４ Civil Maps實時高精度地圖制作方案 ................................................ 231
９.4 高精度地圖典型產(chǎn)品 ......................................................................................... 232
９.4.１ 谷歌街景地圖......................................................................................... 232
９.4.２ HERE 3D高精度地圖 ........................................................................... 234
９.4.３ 我國自動駕駛地圖典型產(chǎn)品 ................................................................. 235
９.4.３.１ 百度地圖 .................................................................................... 235
９.4.３.２ 高德地圖 .................................................................................... 236
９.4.３.３ 四維圖新 .................................................................................... 237
9.5 動態(tài)地圖數(shù)據(jù)更新與共享 ................................................................................... 238
9.5.1 準(zhǔn)動態(tài)地圖數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布 ................................................................ 238
9.5.2 高度動態(tài)數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布 .................................................................... 241
9.5.3 Mobileye道路經(jīng)驗管理系統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)采集與發(fā)布 .......................... 242
13
9.5.4 博世道路特征的采集與發(fā)布 .................................................................... 243
9.5.5 大陸集團準(zhǔn)動態(tài)地圖數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布 ................................................ 245
9.5.6 HERE準(zhǔn)動態(tài)地圖數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布 ...................................................... 246
第十章 人工智能與自動駕駛 ............................................................................................. 249
10.1 人工智能的發(fā)展 ................................................................................................. 249
10.1.1 人工智能的基本概念.............................................................................. 249
10.1.2 人工智能的發(fā)展歷史.............................................................................. 251
10.1.2.1 專家系統(tǒng) ...................................................................................... 251
10.1.2.2 機器學(xué)習(xí)系統(tǒng) .............................................................................. 251
10.1.3 人工智能在自動駕駛中的應(yīng)用 .............................................................. 252
10.2 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與自動駕駛 ................................................................................. 253
10.2.1 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的原理與發(fā)展 .................................................................. 253
10.2.1.1 監(jiān)督學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) .................................................................. 254
10.2.1.2非監(jiān)督學(xué)習(xí)與深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) ....................................................... 255
10.2.2人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在自動駕駛中的應(yīng)用 ....................................................... 257
10.2.2.1 環(huán)境識別和地圖創(chuàng)建 .................................................................. 257
10.2.2.2深度學(xué)習(xí)與軌跡規(guī)劃 ................................................................... 257
10.2.3 英偉達端到端的自動駕駛深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練 ...................................... 258
10.2.3.1 路情數(shù)據(jù)采集 .............................................................................. 258
10.2.3.2 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練 ...................................................................... 259
10.2.3.3 駕駛場景仿真器 .......................................................................... 260
10.2.3.4 英偉達人工智能汽車BB8 .......................................................... 261
14
10.2.3.5 打開神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)黑箱 ...................................................................... 262
10.2.4深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路情數(shù)據(jù)共享 ................................................................... 263
10.3 增強學(xué)習(xí)與自動駕駛 ......................................................................................... 266
10.3.1 增強學(xué)習(xí)的原理及應(yīng)用 .......................................................................... 266
10.3.2 深度增強學(xué)習(xí)的自動駕駛決策應(yīng)用 ...................................................... 267
10.4貝葉斯網(wǎng)絡(luò)與自動駕駛 ...................................................................................... 269
10.4.1 貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的原理及應(yīng)用 ...................................................................... 269
10.4.2貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的自動駕駛應(yīng)用 ................................................................... 270
10.5基于云端決策的聯(lián)網(wǎng)自動駕駛和智能交通 ...................................................... 272
產(chǎn)業(yè)發(fā)展與政策 ........................................................................................................................... 276
第十一章 自動駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài)與產(chǎn)業(yè)發(fā)展 ......................................................................... 277
11.1 自動駕駛出行服務(wù)與產(chǎn)業(yè)生態(tài) ......................................................................... 277
11.1.1 新興的自動駕駛出行服務(wù) ...................................................................... 277
11.1.2 新興的自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈 .......................................................................... 278
11.1.3 自動駕駛的發(fā)展路徑.............................................................................. 280
11.2 車載計算平臺與自動駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ................................................................. 281
11.2.1 人工智能超算芯片.................................................................................. 281
11.2.1.1 圖形處理單元（GPU）及典型產(chǎn)品 .......................................... 282
11.2.1.2 可編程門陣列（FPGA） ............................................................ 284
11.2.1.3 專yong集成電路（ASIC） ............................................................. 285
11.2.2 英偉達的車載計算平臺與自動駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ...................................... 285
11.2.2.1 英偉達的車載計算平臺Drive PX ............................................. 285
15
11.2.2.2 人工智能汽車軟件平臺 (AI CAR PLATFORM) ...................... 287
11.2.2.3 英偉達的自動駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ...................................................... 288
11.2.3 英特爾的車載計算平臺與自動駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ...................................... 289
11.2.3.1 英特爾的車載計算平臺Intel Go .............................................. 289
11.2.3.2 Mobileye的自動駕駛軟件能力 ................................................ 290
11.2.3.3 英特爾的自動駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ...................................................... 291
11.3 人工智能軟件開發(fā)商的自動駕駛系統(tǒng) ............................................................. 291
11.3.1 谷歌 L4 級別的無人駕駛汽車 ............................................................... 291
11.3.1.1 市場定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 291
11.3.1.2 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 292
11.3.2 百度 L4 與L3級別的自動駕駛系統(tǒng) ..................................................... 294
11.3.2.1 市場定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 294
11.3.2.2 L4級別的自動駕駛系統(tǒng)與發(fā)展歷程 .......................................... 295
11.3.2.3 L3級別的自動駕駛系統(tǒng)與發(fā)展歷程 .......................................... 297
11.4 汽車集成商的自動駕駛系統(tǒng) ............................................................................. 298
11.4.1 德爾福的L4 級別的自動駕駛系統(tǒng) ....................................................... 298
11.4.1.1 市場定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 298
11.4.1.2 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 299
11.4.2 博世的自動駕駛解決方案 ...................................................................... 303
11.4.2.1 市場定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 303
11.4.2.2 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 303
11.5 汽車制造商的自動駕駛系統(tǒng) ............................................................................. 305
16
11.5.1 奧迪 L3 級別的自動駕駛系統(tǒng) ............................................................... 305
11.5.1.1 市場定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 305
11.5.1.2 奧迪的車載計算平臺zFAS ........................................................ 306
11.5.1.3 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 310
11.5.2 特斯拉L2/L3級別的自動駕駛系統(tǒng) ..................................................... 312
11.5.2.1 市場定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 312
11.5.2.2 發(fā)展歷程與自動駕駛交通事故 .................................................. 313
11.5.3福特 L4 級別的無人駕駛汽車 ................................................................ 316
11.5.3.1 市場定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 316
11.5.3.2 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 316
11.5.4 通用的L2與L4 級別的自動駕駛系統(tǒng) ................................................. 319
11.5.4.1 市場定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 319
11.5.4.2 L2自動駕駛系統(tǒng)與發(fā)展歷程 ...................................................... 319
11.5.4.3 L4自動駕駛系統(tǒng)與發(fā)展歷程 .........................................
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