無(wú)人水下航行器自適應(yīng)非線性控制技術(shù)

第1章 緒論
1．1 無(wú)人水下航行器
1．2 無(wú)人水下航行器控制技術(shù)
1．3 本書(shū)的主要內(nèi)容
參考文獻(xiàn)
第2章 UUV空間運(yùn)動(dòng)模型
2．1 坐標(biāo)系定義
2．2 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2．3 動(dòng)力學(xué)模型
2．4 由廣義坐標(biāo)描述的UUV運(yùn)動(dòng)模型
2．5 UUV運(yùn)動(dòng)模型的分解
2．6 UUV的Matlab仿真建模
2．7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 全驅(qū)動(dòng)UUV自適應(yīng)非線性跟蹤控制
3．1 非線性反演設(shè)計(jì)方法
3．2 UUV單自由度運(yùn)動(dòng)跟蹤控制
3．3 UUV空間軌跡跟蹤控制
3．4 一類(lèi)低速UUV的垂直面運(yùn)動(dòng)控制
3．5 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的UUV自適應(yīng)動(dòng)態(tài)逆軌跡跟蹤控制
3．6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 基于逆USBL系統(tǒng)的全驅(qū)動(dòng)UUV動(dòng)力定位控制
4．1 基于逆USBL系統(tǒng)的UUV動(dòng)力定位模型
4．2 全驅(qū)動(dòng)UUV模型預(yù)測(cè)動(dòng)力定位控制
4．3 全驅(qū)動(dòng)UUV模型預(yù)測(cè)直線航跡跟蹤控制
4．4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 欠驅(qū)動(dòng)UUV控制特性分析
5．1 微分幾何工具
5．2 欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
5．3 欠驅(qū)動(dòng)UUV的非完整特性-
5．4 欠驅(qū)動(dòng)UUV的平衡點(diǎn)可鎮(zhèn)定性
5．5 欠驅(qū)動(dòng)UUV的可控性
5．6 欠驅(qū)動(dòng)UUV與移動(dòng)機(jī)器人的控制特性比較
5．7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章 欠驅(qū)動(dòng)UUV水平面軌跡跟蹤控制
6．1 級(jí)聯(lián)系統(tǒng)理論
6．2 非完整約束下的UUV軌跡跟蹤控制
6．3 欠驅(qū)動(dòng)約束下的UUV軌跡跟蹤控制
6．4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章 欠驅(qū)動(dòng)UUV直線航跡跟蹤控制
7．1 UUV水平面直線航跡跟蹤控制
7．2 UUV 3維空間直線航跡跟蹤控制
7．3 多UUV編隊(duì)直線航跡跟蹤控制
7．4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章 欠驅(qū)動(dòng)Uuv路徑跟蹤控制
8．1 Serret-Frenet坐標(biāo)系與路徑跟蹤建模
8．2 基于級(jí)聯(lián)一反演方法的路徑跟蹤控制
8．3 無(wú)速度反饋的欠驅(qū)動(dòng)UUV路徑跟蹤控制
8．4 基于行為的UUV避碰路徑跟蹤控制
8．5 基于路徑參數(shù)一致性的多UUV協(xié)同路徑跟蹤控制
8．6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第9章 欠驅(qū)動(dòng)AUV自主回收導(dǎo)引與控制
9．1 典型的AUV自主回收系統(tǒng)
9．2 基于視線導(dǎo)引和橫向跟蹤的AUV自主回收控制
9．3 基于變系數(shù)人工勢(shì)場(chǎng)的AUV自主回收控制
9．4 基于偶極勢(shì)場(chǎng)的AUV回塢導(dǎo)引
9．5 AUV回塢路徑規(guī)劃與跟蹤控制
9．6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄 UUV模型參數(shù)
附錄1 Kambara UUV
附錄2 REMUS AUV
參考文獻(xiàn)