機(jī)構(gòu)運(yùn)動性能全局結(jié)構(gòu)分析

基礎(chǔ)篇

第1章 緒論

1.1 機(jī)構(gòu)描述參數(shù)的基本定義

1.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動性能全局結(jié)構(gòu)分析的基本內(nèi)容

1.2.1 解空間拓?fù)涞耐蛔兎治?/p>

1.2.2 解空間的結(jié)構(gòu)分析

1.2.3 解空間劃分的突變分析

1.3 基本方法及數(shù)學(xué)工具

1.3.1 機(jī)構(gòu)參數(shù)空間的劃分條件

1.3.2 機(jī)構(gòu)參數(shù)空間的劃分方法

1.3.3 機(jī)構(gòu)參數(shù)卒間的劃分過程及結(jié)果的化簡與分析

第2章 機(jī)構(gòu)奇異性分析

2.1 有關(guān)機(jī)構(gòu)參數(shù)微分和奇異性的基本定義

2.1.1 機(jī)構(gòu)參數(shù)微分基本定義

2.1.2 參數(shù)微分向量的線性變換

2.1.3 約束方程奇異性的基本定義

2.2 機(jī)構(gòu)奇異點(diǎn)的特性分析

2.2.1 α正則點(diǎn)的特性分析

2.2.2 α奇異點(diǎn)特性分析

2.2.3 α奇異點(diǎn)的局部性態(tài)演變分析

2.2.4 α奇異條件的形式

2.3 奇異性的機(jī)構(gòu)學(xué)意義

2.3.1 全奇異（Uα=U）與解空間拓?fù)渫蛔?/p>

2.3.2 等約束奇異（Uα=F）與機(jī)構(gòu)解空間的奇異劃分條件

2.3.3 過約束奇異（Uα＞F）與解空間中的奇異點(diǎn)集

2.3.4 亞約束奇異（Uα＜F）與工作空間的性態(tài)突變

2.4 解空間的劃分方式突變

2.5 機(jī)構(gòu)約束方程奇異性分析舉例

第3章 機(jī)構(gòu)參數(shù)空間的奇異劃分

3.1 機(jī)構(gòu)參數(shù)空間劃分的基本定義

3.1.1 劃分條件的基本定義

3.1.2 劃分幾何體的基本術(shù)語

3.1.3 幾何體的定向表達(dá)

3.1.4 線性空間中的劃分

3.2 參數(shù)空間的劃分方法

3.2.1 組合求解遍歷法

3.2.2 幾何拓?fù)鋭澐址?/p>

3.2.3 蒙特卡洛法

3.3 劃分結(jié)果的常用分析方法

3.3.1 幾何體分析的基本方法

3.3.2 參數(shù)空間的拓?fù)涑Ａ?/p>

第4章 機(jī)構(gòu)的對稱性分析

4.1 群論基礎(chǔ)

4.1.1 群的定義和基本性質(zhì)

4.1.2 子群及其陪集

4.1.3 共軛元素類

4.1.4 共軛子群、正規(guī)子群、商群

4.1.5 直積群和半直積群

4.2 機(jī)構(gòu)分析中的變換群

4.2.1 機(jī)構(gòu)變換群的若干定義

4.2.2 機(jī)構(gòu)中常見的對稱性及其變換群

4.3 機(jī)構(gòu)變換群的應(yīng)用

4.3.1 基本劃分區(qū)域的確定

4.3.2 參數(shù)空間劃分條件的分類

4.3.3 參數(shù)空間劃分結(jié)果的分類

應(yīng)用篇

第5章 平面機(jī)構(gòu)的全局性能分析

5.1 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)的奇異性

5.1.1 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)的約束方程

5.1.2 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)的全正則特性分析

5.1.3 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)的奇異特性分析

5.1.4 不同α奇異條件的機(jī)構(gòu)學(xué)意義

5.2 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)的對稱性

5.2.1 約束方程的對稱性及其變換群

5.2.2 結(jié)構(gòu)空間和解空間劃分條件的對稱性

5.3 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)的尺度分類

5.3.1 結(jié)構(gòu)空間的基本分析區(qū)域

5.3.2 結(jié)構(gòu)空間劃分條件的縮減

5.3.3 結(jié)構(gòu)空間劃分方法

5.3.4 結(jié)構(gòu)空間的劃分結(jié)果及分析

5.4 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)解空間的奇異劃分

5.4.1 運(yùn)動空間的基本區(qū)域

5.4.2 解空間的劃分方法

5.5 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)解空間全局特性分析

5.5.1 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)解空間的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

5.5.2 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)的可動性分析

5.5.3 運(yùn)動路徑的全局規(guī)劃及奇異位形規(guī)避

5.6 平面單環(huán)機(jī)構(gòu)工作空間的全局特征分析

5.6.1 工作空間的求解方程及其一般特性

5.6.2 四桿機(jī)構(gòu)工作空間的類型及形態(tài)演化

5.6.3 五桿機(jī)構(gòu)工作空間的類型

5.7 平面多環(huán)機(jī)構(gòu)簡介

5.7.1 平面多環(huán)機(jī)構(gòu)的約束方程及其對稱性

5.7.2 平面多環(huán)機(jī)構(gòu)的奇異性分析

第6章 球面機(jī)構(gòu)的全局性能分析

6.1 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)的奇異性

6.1.1 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)的約束方程

6.1.2 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)的全正則特性分析

6.1.3 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)約束方程的奇異特性分析

6.1.4 不同α異條件的機(jī)構(gòu)學(xué)意義

6.2 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)的對稱性

6.2.1 約束方程的對稱性及其變換群

6.2.2 結(jié)構(gòu)空間劃分條件的對稱性

6.2.3 解空間劃分條件的對稱性

6.3 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)的尺度分類

6.3.1 結(jié)構(gòu)空間的基本區(qū)域

6.3.2 結(jié)構(gòu)空間的劃分條件及劃分方法

6.3.3 結(jié)構(gòu)空間的劃分結(jié)果及分析

6.4 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)解空間的全局特性

6.4.1 運(yùn)動空間的基本區(qū)域

6.4.2 解空間的劃分條件及劃分方法

6.4.3 解空間的劃分及性能分析結(jié)果

6.5 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)的工作空間的特征

6.5.1 工作空間的求解方程及其一般特性

6.5.2 球面四桿機(jī)構(gòu)工作空間的類型及形態(tài)突變

6.5.3 五桿機(jī)構(gòu)工作空間的類型

第7章 一般空間機(jī)構(gòu)的全局性能分析

7.1 一般空間機(jī)構(gòu)的約束方程

7.1.1 單環(huán)空間機(jī)構(gòu)的基本構(gòu)件和約束方程

7.1.2 單自由度簡單的單環(huán)空間機(jī)構(gòu)

7.2 單自由度簡單空間機(jī)構(gòu)的奇異性分析

7.2.1 全正則運(yùn)動位置的機(jī)構(gòu)特性

7.2.2 奇異運(yùn)動位置的機(jī)構(gòu)特性

7.3 結(jié)構(gòu)空間的奇異劃分條件

7.3.1 圓環(huán)—圓環(huán)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)空間劃分條件

7.3.2 圓柱—圓環(huán)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)空間劃分條件

7.3.3 圓錐—圓環(huán)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的空間劃分條件

7.3.4 圓球—圓環(huán)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的空間劃分條件

7.3.5 其他相貫線機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)空間劃分條件

7.4 單自由度簡單空間機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)空間劃分

7.4.1 簡單三結(jié)構(gòu)參數(shù)的情況

7.4.2 圓錐—圓球機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)空間劃分

7.4.3 圓環(huán)—圓球機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)空間劃分

7.5 圓環(huán)—圓環(huán)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)空間劃分的初步結(jié)果

7.5.1 含截距參數(shù)組的劃分條件整體特性分析

7.5.2 含環(huán)半徑結(jié)構(gòu)參數(shù)組的劃分條件整體分析

參考文獻(xiàn)