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移動機器人導(dǎo)航與控制算法設(shè)計

移動機器人導(dǎo)航與控制算法設(shè)計

定 價:¥38.00

作 者: 張元良 著
出版社: 華中科技大學出版社
叢編項:
標 簽: 工業(yè)技術(shù) 航空/航天

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ISBN: 9787568024488 出版時間: 2017-01-01 包裝: 平裝
開本: 16開 頁數(shù): 130 字數(shù):  

內(nèi)容簡介

  本書主要論述了移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)和路徑跟蹤控制算法的設(shè)計方法。首先,基于常用的移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的原理、所選用的民用單頻GPS接收機數(shù)據(jù)的特點和航跡推算導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)的特點,提出了三種GPS和航跡推算導(dǎo)航綜合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合算法。這些算法利用GPS與航跡推算導(dǎo)航系統(tǒng)具有互補的特性,在解算負擔小的基礎(chǔ)上,能夠很好地融合民用單頻GPS接收機和航跡推算系統(tǒng)的導(dǎo)航信息,為室外移動機器人提供長期穩(wěn)定、準確的導(dǎo)航信息。其次,介紹了移動機器人路徑規(guī)劃應(yīng)用的蟻群算法。針對傳統(tǒng)蟻群算法容易陷入早熟、收斂速度慢和生成路徑轉(zhuǎn)折多等問題,提出了相應(yīng)的改進措施。改進后的蟻群算法在提高搜索速度的基礎(chǔ)上,擴大了搜索范圍,并且能夠提供轉(zhuǎn)折較少的路徑。zui后,基于模型算法控制方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型算法控制方法為移動機器人設(shè)計了路徑跟蹤控制算法。

作者簡介

暫缺《移動機器人導(dǎo)航與控制算法設(shè)計》作者簡介

圖書目錄

目錄


第1章概述(1)

第2章GPS/DR室外移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)(7)

2.1常用的機器人導(dǎo)航系統(tǒng)(7)

2.2GPS定位導(dǎo)航(12)

2.3導(dǎo)航信息融合算法的設(shè)計(29)

第3章移動機器人的路徑規(guī)劃(52)

3.1A*算法(52)

3.2蟻群算法(56)

第4章移動機器人路徑跟蹤控制(77)

4.1數(shù)學基礎(chǔ)(77)

4.2模型算法控制(MAC)(82)

參考文獻(122)

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