ROS與中型組足球機(jī)器人

定　價(jià)：￥65.00

作　者：	盧惠民，肖軍浩，鄭志強(qiáng) 等著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118109528	出版時間：	2016-10-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	259	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　機(jī)器人世界杯（Robot World Cup，RoboCup）是當(dāng)前國際上影響*廣泛的機(jī)器人賽事，其目的是通過提供具有標(biāo)志性和挑戰(zhàn)性的公共測試平臺促進(jìn)人工智能和智能機(jī)器人等相關(guān)研究的發(fā)展。機(jī)器人操作系統(tǒng)（RobotOp-eratingSystem，ROS）自2010年問世以來在機(jī)器人研究領(lǐng)域得到了迅速推廣并衍生了廣泛的應(yīng)用，有望成為機(jī)器人軟件的事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)。《ROS與中型組足球機(jī)器人》將上述二項(xiàng)智能機(jī)器人領(lǐng)域的主流研究有機(jī)結(jié)合起來，以國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)近十年來中型組足球機(jī)器人系統(tǒng)的研究成果為基礎(chǔ)，介紹了機(jī)器人的全向運(yùn)動平臺、電氣系統(tǒng)、視覺感知、運(yùn)動規(guī)劃與控制、多機(jī)器人協(xié)同控制、機(jī)器人系統(tǒng)仿真的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，尤其是如何將ROS應(yīng)用于以足球機(jī)器人為例的多機(jī)器人系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)?！禦OS與中型組足球機(jī)器人》中介紹的方法和算法均在實(shí)踐中尤其是中型組足球機(jī)器人實(shí)際比賽中得到了充分應(yīng)用和檢驗(yàn)，較好地解決了足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用中的很多科學(xué)問題和實(shí)際工程問題，可供從事智能機(jī)器人、機(jī)器人操作系統(tǒng)、機(jī)器人視覺、機(jī)器人控制、多機(jī)器人協(xié)同等方向研究的同行特別是新參與RoboCup研究的團(tuán)隊(duì)參考借鑒，也可作為相關(guān)學(xué)科專業(yè)研究生、高年級本科生的教材或者參考書。

作者簡介

暫缺《ROS與中型組足球機(jī)器人》作者簡介

圖書目錄

第一部分概述
第1章 RoboCup中型組介紹
1．1 RoboCup機(jī)器人足球世界杯
1．2 RoboCup中型組比賽與中型組機(jī)器人
1．3 RoboCup中型組的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢
1．4 國防科技大學(xué)中型組機(jī)器人足球隊(duì)
第2章足球機(jī)器人軟硬件框架
2．1 機(jī)械結(jié)構(gòu)
2．2 電氣系統(tǒng)
2．3 基于ROS的軟件框架
第二部分平臺與底層控制
第3章全向運(yùn)動平臺
3．1 全向輪設(shè)計(jì)
3．2 全向運(yùn)動平臺設(shè)計(jì)
3．3 全向運(yùn)動平臺數(shù)學(xué)模型建立
3．4 基于運(yùn)動學(xué)模型的底層運(yùn)動控制
3．5 基于動力學(xué)模型的底層運(yùn)動控制
3．6 小結(jié)
第4章主動控球系統(tǒng)
4．1 主動控球系統(tǒng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與建模
4．2 主動控球系統(tǒng)控制算法設(shè)計(jì)
4．3 ROS下控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
4．4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
4．5 小結(jié)
第5章擊球系統(tǒng)
5．1 基于電磁鐵的擊球系統(tǒng)
5．2 擊球機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)
5．3 擊球控制電路
5．4 ROS節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)
5．5 小結(jié)
第三部分環(huán)境感知
第6章全向視覺系統(tǒng)
6．1 全向視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及標(biāo)定
6．2 ROS下攝像機(jī)驅(qū)動以及OpenCV視覺庫使用
6．3 足球機(jī)器人全向視覺感知算法
第7章前向視覺
7．1 前向攝像機(jī)安裝及驅(qū)動
7．2 前向視覺的標(biāo)定及坐標(biāo)變換
7．3 ROS節(jié)點(diǎn)及消息通信
第8章 Kinect視覺
8．1 Kinect簡介
8．2 Kinect驅(qū)動
8．3 點(diǎn)云庫PCL
8．4 基于Kinect的足球識別
8．5 Kinect視覺系統(tǒng)標(biāo)定
8．6 足球三維軌跡擬合與預(yù)測
8．7 多Kinect的使用
第四部分規(guī)劃與控制
第9章基于subtargets的路徑規(guī)劃
9．1 應(yīng)用子目標(biāo)點(diǎn)法生成中間點(diǎn)
9．2 生成中間點(diǎn)算法
9．3 基于三次樣條曲線法的路徑生成
9．4 幾何路徑生成
9．5 幾何路徑軌跡化
9．6 動態(tài)環(huán)境下算法可行性分析
9．7 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
9．8 小結(jié)
第10章基于模型預(yù)測控制的全向移動機(jī)器人軌跡跟蹤
10．1 概述
10．2 模型建立以及問題描述
10．3 基于拉蓋爾函數(shù)的模型預(yù)測控制器設(shè)計(jì)
10．4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
10．5 小結(jié)
第11章基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的足球機(jī)器人行為控制
11．1 增強(qiáng)學(xué)習(xí)的模型和基本算法
11．2 基于CMAC的Sarsa直接梯度增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法
11．3 Sarsa（λ）增強(qiáng)學(xué)習(xí)在機(jī)器人行為控制中的應(yīng)用
11．4 基于三角剖分的CMAC在機(jī)器人行為控制中的應(yīng)用
11．5 啟發(fā)式信息在機(jī)器人行為控制中的應(yīng)用
11．6 小結(jié)
第五部分多機(jī)器人協(xié)同
第12章多機(jī)器人通信
12．1 DA-TDMA通信協(xié)議
12．2 RTDB的實(shí)現(xiàn)和使用
第13章多機(jī)器人角色分配
13．1 多機(jī)器人任務(wù)分配概述
13．2 主要的多機(jī)器人任務(wù)分配模式
13．3 RoboCup中的任務(wù)分配問題分析
13．4 NuBot機(jī)器人足球隊(duì)任務(wù)分配
13．5 實(shí)驗(yàn)及比賽分析
13．6 小結(jié)
第14章多機(jī)器人編隊(duì)控制
14．1 多機(jī)器人編隊(duì)控制概述
14．2 多機(jī)器人編隊(duì)的數(shù)學(xué)描述
14．3 編隊(duì)控制
14．4 編隊(duì)控制實(shí)驗(yàn)
14．5 小結(jié)
第15章基于ROS和Gazebo的足球機(jī)器人仿真系統(tǒng)
15．1 仿真軟件Gazebo
15．2 Cazebo與ROS的交互
15．3 仿真模型的搭建
15．4 仿真世界的創(chuàng)建
15．5 單個足球機(jī)器人的運(yùn)動仿真實(shí)現(xiàn)
15．6 多足球機(jī)器人協(xié)同的仿真實(shí)現(xiàn)
15．7 小結(jié)
附錄 IEL6751基于SOEM庫的配置
參考文獻(xiàn)