GPS輔助SINS動態(tài)對準關鍵模型研究

定　價：￥38.00

作　者：	張秋昭，張書畢
出版社：	中國礦業(yè)大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787564630324	出版時間：	2016-04-01	包裝：
開本：	16開	頁數(shù)：	147	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《GPS輔助SINS動態(tài)對準關鍵模型研究》主要介紹了在低成本INS動態(tài)初始對準方面的研究成果，主要內(nèi)容包括INS動態(tài)初始對準的基礎知識、IMU元件隨機誤差識別與建模、SINS系統(tǒng)誤差模型、非線性魯棒卡爾曼濾波及GPS／INS緊組合等，以及上述理論方法在GPS輔助低成本SINS動態(tài)初始對準的應用研究?！禛PS輔助SINS動態(tài)對準關鍵模型研究》以SINS動態(tài)初始對準為主線，采用理論分析、仿真技術和實測數(shù)據(jù)驗證相結合的研究方式，體現(xiàn)了理論與實際應用并重的特點。《GPS輔助SINS動態(tài)對準關鍵模型研究》可供相關專業(yè)科研人員和工程技術人員參考，也可以作為相關專業(yè)研究生學習GPS／INS組合導航定位的參考書。

作者簡介

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圖書目錄

1 緒論
1．1 研究背景和意義
1．2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．3 主要研究內(nèi)容
1．4 本書的組織結構
2 初始對準的基礎知識
2．1 數(shù)學基礎
2．2 導航常用坐標系
2．3 INS誤差模型
2．4 初始對準的基本概念及分類
2．5 粗對準
2．6 靜基座精對準
2．7 本章小結
3 IMU隨機誤差的辨識與處理方法
3．1 隨機誤差的辨識方法
3．2 IMU隨機誤差的分類
3．3 低精度IMU隨機誤差的仿真與建模
3．4 基于EMD的IMU信號平穩(wěn)化方法
3．5 本章小結
4 地固系下SINS初始對準誤差模型
4．1 引言
4．2 大失準角SINS誤差模型
4．3 基于四元數(shù)的SINS誤差模型
4．4 基于羅德里格參數(shù)的SINS誤差模型
4．5 基于修正羅德里格參數(shù)的SINS誤差模型
4．6 四元數(shù)、羅德里格參數(shù)等的S0（3）統(tǒng)一性
4．7 本章小結
5 GPS輔助SINS動態(tài)對準的非線性濾波
5．1 Cubature卡爾曼濾波算法
5．2 基于SVD的魯棒Cubature卡爾曼濾波算法
5．3 一種新的變約束水平的魯棒cubature卡爾曼濾波算法
5．4 本章小結
6 GPS／SINS緊組合初始對準算法
6．1 GNSS／SINS緊組合系統(tǒng)狀態(tài)方程
6．2 GPS／SINS緊組合系統(tǒng)量測方程
6．3 GPS／SINs緊組合初始對準
6．4 GPS／SINS緊組合初始對準的魯棒濾波算法
6．5 本章小結
7 結論與展望
7．1 結論
7．2 展望
參考文獻
附錄