數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)：以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱式通信

第1章 概述
1.1體系集成需求
1.1.1系統(tǒng)集成的問(wèn)題
1.1.2耦合性問(wèn)題
1.1.3復(fù)雜數(shù)據(jù)流問(wèn)題
1.2什么是數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)
1.3什么是中間件
1.4網(wǎng)絡(luò)通信模型
1.5什么是“以數(shù)據(jù)為中心”
1.6DDS對(duì)開(kāi)發(fā)者有什么幫助第2章 DDS架構(gòu)
2.1設(shè)計(jì)理念
2.2可擴(kuò)展的傳輸框架
2.2.1以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱
2.2.2數(shù)據(jù)本地重構(gòu)層
2.3DDS的發(fā)現(xiàn)
2.4線程處理
2.5配置
2.6DCPS通信
2.6.1DCPS通信概述
2.6.2域和域參與者
2.6.3數(shù)據(jù)寫(xiě)入者和發(fā)布者
2.6.4數(shù)據(jù)讀取者和訂閱者
2.6.5主題、實(shí)例與關(guān)鍵字
2.6.6服務(wù)質(zhì)量（QoS）策略控制通信行為
2.6.7監(jiān)聽(tīng)器
2.6.8條件第3章 數(shù)據(jù)類(lèi)型和數(shù)據(jù)樣本
3.1數(shù)據(jù)類(lèi)型概述
3.1.1序列
3.1.2字符串和寬字符串
3.1.3類(lèi)型代碼
3.2內(nèi)置數(shù)據(jù)類(lèi)型
3.2.1注冊(cè)內(nèi)置類(lèi)型
3.2.2為內(nèi)置類(lèi)型創(chuàng)建主題
3.2.3字符串內(nèi)置類(lèi)型
3.2.4關(guān)鍵字字符串內(nèi)置類(lèi)型
3.2.5管理內(nèi)置數(shù)據(jù)類(lèi)型的內(nèi)存
3.2.6內(nèi)置數(shù)據(jù)類(lèi)型的類(lèi)型代碼
3.3使用IDL創(chuàng)建用戶數(shù)據(jù)類(lèi)型
3.3.1可變長(zhǎng)度類(lèi)型
3.3.2值類(lèi)型
數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)--以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱式通信
3.4與用戶數(shù)據(jù)類(lèi)型動(dòng)態(tài)互動(dòng)
3.4.1類(lèi)型代碼概述
3.4.2定義新類(lèi)型
3.5使用數(shù)據(jù)樣本
3.5.1具體類(lèi)型的對(duì)象
3.5.2動(dòng)態(tài)定義數(shù)據(jù)類(lèi)型的對(duì)象第4章 服務(wù)質(zhì)量（QoS）策略
4.1QoS策略概述
4.1.1默認(rèn)QoS策略
4.1.2DEADLINE（截止期限（T，DR，DW））
4.1.3DESTINATION_ORDER（目標(biāo)順序（T，DR））
4.1.4DURABILITY（持久性（T，DR，DW））
4.1.5ENTITY_FACTORY（實(shí)體工廠（DP，Pub，Sub））
4.1.6GROUP_DATA（組數(shù)據(jù)（Pub，Sub））
4.1.7HISTORY（歷史（T，DW，DR））
4.1.8LATENCY_BUDGET（時(shí)延預(yù)算（T，DR，DW））
4.1.9LIFESPAN（壽命（T，DW））
4.1.10LIVELINESS（活躍度（T，DW，DR））
4.1.11OWNERSHIP、OWNERSHIP STRENGTH（所有權(quán)（T）、
所有權(quán)強(qiáng)度（DW））
4.1.12PARTITION（分割（Pub，Sub））
4.1.13PRESENTATION（呈現(xiàn)（Pub，Sub））
4.1.14READER_DATA_LIFECYCLE（讀取者數(shù)據(jù)生命周期（DR））
4.1.15RELIABILITY（可靠性（T，DW，DR））
4.1.16RESOURCE_LIMITS（資源限制（T，DW，DR））
4.1.17TIME_BASED_FILTER（基于時(shí)間的過(guò)濾（DR））
4.1.18TOPIC_DATA（主題數(shù)據(jù)（T））
4.1.19TRANSPORT_PRIORITY（傳輸優(yōu)先級(jí)（T，DW））
4.1.20USER_DATA（用戶數(shù)據(jù)（T，DP，DR，DW））
4.1.21WRITER_DATA_LIFECYCLE（寫(xiě)入者數(shù)據(jù)生命周期（DW））
4.1.22DURABILITY_SERVICE（持久性服務(wù)（DW））
4.1.23OWNERSHIP_STRENGTH（所有權(quán)強(qiáng)度（DW））
4.2策略示例第5 章實(shí)體
5.1所有實(shí)體的一般操作
5.1.1創(chuàng)建和刪除實(shí)體
5.1.2啟用實(shí)體
5.1.3獲取實(shí)體的實(shí)例句柄
5.1.4獲取狀態(tài)和狀態(tài)改變
5.1.5獲取和設(shè)置監(jiān)聽(tīng)器
5.1.6獲取狀態(tài)條件
5.1.7獲取和設(shè)置服務(wù)質(zhì)量策略
5.2實(shí)體的服務(wù)質(zhì)量策略
5.2.1QoS請(qǐng)求vs.提供兼容性--RxO屬性
5.2.2C語(yǔ)言的特殊服務(wù)質(zhì)量策略處理
5.3通信狀態(tài)
5.4監(jiān)聽(tīng)器實(shí)體
5.4.1監(jiān)聽(tīng)器的類(lèi)型
5.4.2創(chuàng)建和刪除監(jiān)聽(tīng)器第6章 主題
6.1主題概述
6.1.1創(chuàng)建主題
6.1.2刪除主題
6.1.3設(shè)置主題的服務(wù)質(zhì)量策略
6.2內(nèi)容過(guò)濾主題
6.2.1內(nèi)容過(guò)濾主題概述
6.2.2過(guò)濾器適用的地方--發(fā)布與訂閱方
6.2.3創(chuàng)建內(nèi)容過(guò)濾主題
6.2.4刪除內(nèi)容過(guò)濾主題
6.2.5使用內(nèi)容過(guò)濾主題第7章 發(fā)送數(shù)據(jù)
7.1發(fā)送數(shù)據(jù)的步驟
7.2發(fā)布者
7.2.1顯式與隱式地創(chuàng)建發(fā)布者
7.2.2創(chuàng)建發(fā)布者
7.2.3刪除發(fā)布者
7.2.4設(shè)置發(fā)布者的服務(wù)質(zhì)量策略
7.2.5創(chuàng)建發(fā)布者監(jiān)聽(tīng)器
7.2.6尋找一個(gè)發(fā)布者的相關(guān)實(shí)體
7.2.7等待應(yīng)答
7.2.8發(fā)布者狀態(tài)
7.2.9暫停和恢復(fù)發(fā)布
7.3數(shù)據(jù)寫(xiě)入者
7.3.1創(chuàng)建數(shù)據(jù)寫(xiě)入者
7.3.2獲取所有數(shù)據(jù)寫(xiě)入者
7.3.3刪除數(shù)據(jù)寫(xiě)入者
7.3.4創(chuàng)建數(shù)據(jù)寫(xiě)入者監(jiān)聽(tīng)器
7.3.5檢查數(shù)據(jù)寫(xiě)入者的狀態(tài)
7.3.6數(shù)據(jù)寫(xiě)入者的狀態(tài)
7.3.7使用一個(gè)類(lèi)型特定數(shù)據(jù)寫(xiě)入者（FooDataWriter）
7.3.8寫(xiě)入數(shù)據(jù)
7.3.9刷新批量數(shù)據(jù)樣本
7.3.10寫(xiě)入相關(guān)數(shù)據(jù)樣本組
7.3.11等待應(yīng)答
7.3.12管理數(shù)據(jù)實(shí)例（使用關(guān)鍵字控?cái)?shù)據(jù)類(lèi)型）
7.3.13設(shè)置數(shù)據(jù)寫(xiě)入者服務(wù)質(zhì)量策略
7.3.14實(shí)體間的導(dǎo)航關(guān)系
7.3.15斷言活躍度第8章 接收數(shù)據(jù)
8.1接收數(shù)據(jù)的步驟
8.1.1接收數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備
8.1.2使用一種機(jī)制接收數(shù)據(jù)
8.2訂閱者
8.2.1顯式與隱式地創(chuàng)建訂閱者
8.2.2創(chuàng)建訂閱者
8.2.3刪除訂閱者
8.2.4設(shè)置訂閱者服務(wù)質(zhì)量策略
8.2.5開(kāi)始和終止組順序的訪問(wèn)
8.2.6設(shè)置訂閱者監(jiān)聽(tīng)器
8.2.7用特定樣本獲取數(shù)據(jù)讀取者
8.2.8尋找一個(gè)訂閱者的相關(guān)實(shí)體
8.2.9訂閱者的狀態(tài)
8.3數(shù)據(jù)讀取者
8.3.1創(chuàng)建數(shù)據(jù)讀取者
8.3.2獲取所有數(shù)據(jù)讀取者
8.3.3刪除數(shù)據(jù)讀取者
8.3.4建立數(shù)據(jù)讀取者監(jiān)聽(tīng)器
8.3.5檢查數(shù)據(jù)讀取者狀態(tài)和狀態(tài)條件
8.3.6等待歷史數(shù)據(jù)
8.3.7數(shù)據(jù)讀取者的狀態(tài)
8.3.8設(shè)置數(shù)據(jù)讀取者服務(wù)質(zhì)量策略
8.3.9實(shí)體間的導(dǎo)航關(guān)系
8.4使用數(shù)據(jù)讀取者訪問(wèn)數(shù)據(jù)（讀取或獲?。?br />8.4.1使用類(lèi)型指定數(shù)據(jù)讀取者（FooDataReader）
8.4.2借出和返回?cái)?shù)據(jù)以及樣本信息序列
8.4.3用讀取或提取訪問(wèn)數(shù)據(jù)樣本第9章 使用域
9.1域和域參與者的基本原理
9.2域參與者工廠
9.2.1設(shè)置域參與者工廠QoS策略
9.2.2獲取和設(shè)置域參與者的默認(rèn)QoS策略
9.2.3釋放域參與者工廠所用資源
9.2.4查找域參與者
9.2.5從QoS策略配置文件獲取QoS策略值
9.3域參與者
9.3.1創(chuàng)建域參與者
9.3.2刪除域參與者
9.3.3刪除包括的實(shí)體
9.3.4選擇域ID和創(chuàng)建多個(gè)域
9.3.5建立域參與者監(jiān)聽(tīng)器
9.3.6設(shè)置域參與者QoS策略
9.3.7查找主題描述
9.3.8尋找主題
9.3.9獲取隱式發(fā)布者或訂閱者
9.3.10斷言活躍度第10章 條件和監(jiān)聽(tīng)器
10.1條件和監(jiān)聽(tīng)器概述
10.2通信狀態(tài)類(lèi)型
10.2.1主題狀態(tài)類(lèi)型
10.2.2訂閱者狀態(tài)類(lèi)型
10.2.3數(shù)據(jù)讀取者狀態(tài)類(lèi)型
10.2.4數(shù)據(jù)寫(xiě)入者狀態(tài)類(lèi)型
10.3定義監(jiān)聽(tīng)器
10.3.1主題監(jiān)聽(tīng)器
10.3.2數(shù)據(jù)寫(xiě)入者監(jiān)聽(tīng)器
10.3.3發(fā)布者監(jiān)聽(tīng)器
10.3.4數(shù)據(jù)讀取者監(jiān)聽(tīng)器
10.3.5訂閱者監(jiān)聽(tīng)器
10.3.6域參與者監(jiān)聽(tīng)器
10.4定義條件
10.4.1狀態(tài)條件
10.4.2附加的條件類(lèi)型第11章 配置OpenDDS
11.1配置方式
11.2通用配置選項(xiàng)
11.3發(fā)現(xiàn)配置
11.3.1域配置
11.3.2為DCPSInfoRepo配置應(yīng)用程序
11.3.3為DDSRTPS發(fā)現(xiàn)配置
11.4傳輸配置
11.4.1傳輸配置概述
11.4.2配置文件示例
11.4.3傳輸注冊(cè)示例
11.4.4傳輸配置選項(xiàng)
11.4.5傳輸實(shí)例選項(xiàng)
11.5記錄
11.5.1DCPS層記錄
11.5.2傳輸層記錄第12章 開(kāi)始使用
12.1規(guī)定遵從
12.1.1DDS規(guī)定遵從
12.1.2DDSRTPS規(guī)定遵從
12.2使用DCPS
12.2.1定義數(shù)據(jù)類(lèi)型
12.2.2處理IDL
12.2.3一個(gè)簡(jiǎn)單的消息發(fā)布者
12.2.4建立訂閱者
12.2.5數(shù)據(jù)讀取者監(jiān)聽(tīng)器實(shí)行
12.2.6清理OpenDDS客戶端
12.2.7運(yùn)行示例
12.2.8用RTPS運(yùn)行示例
12.3數(shù)據(jù)處理最佳化
12.3.1在發(fā)布者中注冊(cè)和使用實(shí)例
12.3.2讀取多個(gè)樣本
12.3.3零復(fù)制讀取
12.4構(gòu)建一個(gè)應(yīng)用程序
12.4.1搭建開(kāi)發(fā)環(huán)境
12.4.2構(gòu)建應(yīng)用程序
12.4.3數(shù)據(jù)類(lèi)型定義
12.4.4建立發(fā)布應(yīng)用程序
12.4.5建立訂閱應(yīng)用程序
12.4.6運(yùn)行應(yīng)用程序
參考文獻(xiàn)