最優(yōu)控制

第1章最優(yōu)控制問題的提出和數學描述
1.1最優(yōu)控制問題舉例
1.2最優(yōu)控制問題的數學描述
習題1
第2章函數極值的基本理論
2.1向量函數的無條件極值
2.2等式約束下的向量函數極值
2.3不等式約束下的向量函數極值
習題2
第3章最優(yōu)控制中的變分法
3.1變分法基本原理
3.2無終端約束的最優(yōu)控制
3.3終端固定約束的最優(yōu)控制
3.4終端等式約束的最優(yōu)控制
3.5終端時刻自由的最優(yōu)控制
3.6內點等式約束的最優(yōu)控制
3.7離散時間系統(tǒng)最優(yōu)控制
習題3
第4章極小值原理
4.1定常系統(tǒng)極小值原理
4.2時變系統(tǒng)極小值原理
4.3不等式過程約束下的最優(yōu)控制
4.4積分過程約束下的最優(yōu)控制
4.5離散時間系統(tǒng)極小值原理
習題4
第5章動態(tài)規(guī)劃
5.1Bellman最優(yōu)性原理
5.2離散系統(tǒng)最優(yōu)控制的動態(tài)規(guī)劃求解
5.3連續(xù)系統(tǒng)最優(yōu)控制的動態(tài)規(guī)劃求解
5.4三種經典方法的比較
習題5
第6章時間最短和燃料最省控制
6.1時間最短控制與BangBang控制原理
6.2線性定常系統(tǒng)時間最短控制
6.3線性定常系統(tǒng)燃料最省控制
6.4時間與燃料綜合最優(yōu)控制
習題6
第7章線性二次型最優(yōu)調節(jié)器設計
7.1最優(yōu)調節(jié)器問題
7.2連續(xù)時間系統(tǒng)有限時間最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)器
7.3連續(xù)時間系統(tǒng)無限時間最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)器
7.3.1線性時變系統(tǒng)的情形
7.3.2線性定常系統(tǒng)的情形
7.3.3無限時間最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)定性
7.4指定衰減速度的最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)器
7.5利用狀態(tài)觀測器的最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)器
7.5.1全維狀態(tài)觀測器的情形
7.5.2降維狀態(tài)觀測器的情形
7.6離散時間系統(tǒng)最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)器
7.6.1離散時間系統(tǒng)有限時間最優(yōu)調節(jié)器
7.6.2離散時間系統(tǒng)無限時間最優(yōu)調節(jié)器
習題7
第8章最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性
8.1最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)器的頻域公式
8.2最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)定余量
8.3最優(yōu)狀態(tài)調節(jié)系統(tǒng)對非線性攝動的魯棒穩(wěn)定性
習題8
第9章最優(yōu)控制系統(tǒng)的漸近特性和加權矩陣的選擇
9.1單輸入最優(yōu)控制系統(tǒng)閉環(huán)極點的漸近特性
9.2多輸入最優(yōu)控制系統(tǒng)閉環(huán)極點的漸近特性
9.3線性最優(yōu)調節(jié)器的加權矩陣選取
習題9
第10章線性最優(yōu)跟蹤控制器設計
10.1軌跡跟蹤問題的三種類型
10.2連續(xù)時間系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制器
10.2.1連續(xù)系統(tǒng)最優(yōu)伺服控制器
10.2.2連續(xù)系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制器
10.2.3連續(xù)系統(tǒng)最優(yōu)模型跟隨控制器
10.3離散時間系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制器
10.3.1離散系統(tǒng)最優(yōu)伺服控制器
10.3.2離散系統(tǒng)最優(yōu)跟蹤控制器
10.3.3離散系統(tǒng)最優(yōu)模型跟隨控制器
習題10
最優(yōu)控制目錄

第11章H2和H∞控制理論
11.1引論
11.2H2和H∞控制問題的描述
11.3線性定常系統(tǒng)H2控制
11.3.1狀態(tài)反饋H2控制
11.3.2輸出反饋H2控制
11.3.3H2控制器設計舉例
11.4線性定常系統(tǒng)H∞控制
11.4.1狀態(tài)反饋H∞次優(yōu)控制
11.4.2輸出反饋H∞次優(yōu)控制
11.4.3H∞最優(yōu)控制
11.4.4H∞控制器設計舉例
11.4.5H2控制與H∞控制特性比較
習題11
第12章魯棒最優(yōu)控制器設計
12.1不確定受控對象描述
12.2魯棒線性二次型最優(yōu)調節(jié)器設計
12.3魯棒線性二次型最優(yōu)動態(tài)輸出反饋調節(jié)器設計
12.4魯棒線性二次型最優(yōu)伺服控制器設計
12.5魯棒最優(yōu)控制器設計舉例
12.6擴展與應用
習題12
附錄A矩陣微分與向量函數的Taylor展開
A.1對標量的微分
A.2對向量的微分
A.3對矩陣的微分
A.4復合函數的情形
A.5向量函數的Taylor展開
參考文獻