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當(dāng)前位置: 首頁出版圖書科學(xué)技術(shù)工業(yè)技術(shù)機械、儀表工業(yè)可重構(gòu)機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究

可重構(gòu)機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究

可重構(gòu)機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究

定 價:¥42.00

作 者: 杜艷麗 著
出版社: 武漢大學(xué)出版社
叢編項:
標 簽: 工業(yè)技術(shù) 機械/儀表工業(yè) 機械學(xué)(機械設(shè)計基礎(chǔ)理論)

ISBN: 9787307162860 出版時間: 2015-08-01 包裝: 平裝
開本: 16開 頁數(shù): 111 字數(shù):  

內(nèi)容簡介

  《可重構(gòu)機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究》主要研究了可重構(gòu)機械臂運動學(xué)與動力學(xué)模型的建立、基于改進PSO的可重構(gòu)機械臂逆運動學(xué)的求解、基于ESO和DSC的反演分散控制、基于生物啟發(fā)策略的自適應(yīng)反演快速終端模糊滑模控制、基于迭代學(xué)習(xí)故障跟蹤觀測器的可重構(gòu)機械臂執(zhí)行器故障主動容錯控制、多故障同發(fā)的可重構(gòu)機械臂主動容錯控制、基于非線性關(guān)節(jié)力矩觀測器的可重構(gòu)機械臂雙閉環(huán)分散力控制及基于LMI的可重構(gòu)機械臂非脆弱魯棒分散力/位置控制等。《可重構(gòu)機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究》反映了本領(lǐng)域的研究前沿和主流方法,其中給出的設(shè)計方法在工程領(lǐng)域有一定的應(yīng)用前景,可供工程技術(shù)人員參考。對于相關(guān)理論問題,也給出了詳盡的推導(dǎo)和證明,適合博士生、碩士生在進行學(xué)位論文研究中學(xué)習(xí)、參考。

作者簡介

暫缺《可重構(gòu)機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究》作者簡介

圖書目錄

1 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
1.3 可重構(gòu)機械臂研究的關(guān)鍵問題
1.3.1 運動學(xué)建模
1.3.2 動力學(xué)建模
1.3.3 軌跡跟蹤控制
1.3.4 力控制
1.3.5 主動容錯控制
1.3.6 構(gòu)形優(yōu)化
1.4 本書的主要內(nèi)容
2 可重構(gòu)機械臂運動學(xué)與動力學(xué)建模
2.1 引言
2.2 基于旋量理論的可重構(gòu)機械臂正運動學(xué)的指數(shù)積公式
2.3 可重構(gòu)機械臂的逆運動學(xué)
2.3.1 目標函數(shù)
2.3.2 基于改進粒子群優(yōu)化算法的逆運動學(xué)求解
2.3.3 仿真研究
2.4 基于運動旋量的可重構(gòu)機械臂動力學(xué)分析
2.5 本章小結(jié)
3 可重構(gòu)機械臂分散軌跡跟蹤控制
3.1 引言
3.2 基于ESO的分散自適應(yīng)模糊控制
3.2.1 問題描述
3.2.2 基于ESO的分散自適應(yīng)模糊控制器設(shè)計及穩(wěn)定性分析
3.2.3 仿真研究
3.3 基于ESO和DSC的反演分散控制
3.3.1 控制器設(shè)計及穩(wěn)定性分析
3.3.2 ESO參數(shù)βi1,βi2,βi3的粒子群算法訓(xùn)練流程
3.3.3 仿真研究
3.4 基于生物啟發(fā)策略的自適應(yīng)反演快速終端模糊滑??刂?br />3.4.1 生物啟發(fā)模型簡介
3.4.2 自適應(yīng)反演快速終端模糊滑??刂破髟O(shè)計
3.4.3 仿真研究
3.5 本章小結(jié)
4 可重構(gòu)機械臂分散主動容錯控制
4.1 引言
4.2 故障描述
4.3 基于迭代故障觀測器的可重構(gòu)機械臂執(zhí)行器故障主動容錯控制
4.3.1 迭代故障觀測器設(shè)計及其收斂性分析
4.3.2 控制器設(shè)計
4.3.3 仿真研究
4.4 多故障同發(fā)的可重構(gòu)機械臂主動容錯控制
4.4.1 問題描述
4.4.2 基于滑模觀測器的故障重構(gòu)及容錯控制律設(shè)計
4.4.3 仿真研究
4.5 本章小結(jié)
5 可重構(gòu)機械臂分散力/位置控制
5.1 引言
5.2 基于非線性關(guān)節(jié)力矩觀測器的可重構(gòu)機械臂雙閉環(huán)分散力控制
5.2.1 問題描述
5.2.2 基于輔助變量的非線性關(guān)節(jié)力矩觀測囂設(shè)計
5.2.3 雙閉環(huán)分散力控制器設(shè)計
5.2.4 仿真研究
5.3 基于LMI的可重構(gòu)機械臂非脆弱魯棒分散力/位置控制
5.3.1 非脆弱魯棒分散力/位置控制器設(shè)計
5.3.2 仿真研究
5.4 本章小結(jié)
6 全書總結(jié)
參考文獻

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