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當前位置: 首頁出版圖書科學技術工業(yè)技術機械、儀表工業(yè)可重構機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究

可重構機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究

可重構機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究

定 價:¥42.00

作 者: 杜艷麗 著
出版社: 武漢大學出版社
叢編項:
標 簽: 工業(yè)技術 機械/儀表工業(yè) 機械學(機械設計基礎理論)

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ISBN: 9787307162860 出版時間: 2015-08-01 包裝: 平裝
開本: 16開 頁數(shù): 111 字數(shù):  

內(nèi)容簡介

  《可重構機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究》主要研究了可重構機械臂運動學與動力學模型的建立、基于改進PSO的可重構機械臂逆運動學的求解、基于ESO和DSC的反演分散控制、基于生物啟發(fā)策略的自適應反演快速終端模糊滑模控制、基于迭代學習故障跟蹤觀測器的可重構機械臂執(zhí)行器故障主動容錯控制、多故障同發(fā)的可重構機械臂主動容錯控制、基于非線性關節(jié)力矩觀測器的可重構機械臂雙閉環(huán)分散力控制及基于LMI的可重構機械臂非脆弱魯棒分散力/位置控制等?!犊芍貥嫏C械臂分散控制及主動容錯控制方法研究》反映了本領域的研究前沿和主流方法,其中給出的設計方法在工程領域有一定的應用前景,可供工程技術人員參考。對于相關理論問題,也給出了詳盡的推導和證明,適合博士生、碩士生在進行學位論文研究中學習、參考。

作者簡介

暫缺《可重構機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究》作者簡介

圖書目錄

1 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
1.3 可重構機械臂研究的關鍵問題
1.3.1 運動學建模
1.3.2 動力學建模
1.3.3 軌跡跟蹤控制
1.3.4 力控制
1.3.5 主動容錯控制
1.3.6 構形優(yōu)化
1.4 本書的主要內(nèi)容
2 可重構機械臂運動學與動力學建模
2.1 引言
2.2 基于旋量理論的可重構機械臂正運動學的指數(shù)積公式
2.3 可重構機械臂的逆運動學
2.3.1 目標函數(shù)
2.3.2 基于改進粒子群優(yōu)化算法的逆運動學求解
2.3.3 仿真研究
2.4 基于運動旋量的可重構機械臂動力學分析
2.5 本章小結
3 可重構機械臂分散軌跡跟蹤控制
3.1 引言
3.2 基于ESO的分散自適應模糊控制
3.2.1 問題描述
3.2.2 基于ESO的分散自適應模糊控制器設計及穩(wěn)定性分析
3.2.3 仿真研究
3.3 基于ESO和DSC的反演分散控制
3.3.1 控制器設計及穩(wěn)定性分析
3.3.2 ESO參數(shù)βi1,βi2,βi3的粒子群算法訓練流程
3.3.3 仿真研究
3.4 基于生物啟發(fā)策略的自適應反演快速終端模糊滑模控制
3.4.1 生物啟發(fā)模型簡介
3.4.2 自適應反演快速終端模糊滑??刂破髟O計
3.4.3 仿真研究
3.5 本章小結
4 可重構機械臂分散主動容錯控制
4.1 引言
4.2 故障描述
4.3 基于迭代故障觀測器的可重構機械臂執(zhí)行器故障主動容錯控制
4.3.1 迭代故障觀測器設計及其收斂性分析
4.3.2 控制器設計
4.3.3 仿真研究
4.4 多故障同發(fā)的可重構機械臂主動容錯控制
4.4.1 問題描述
4.4.2 基于滑模觀測器的故障重構及容錯控制律設計
4.4.3 仿真研究
4.5 本章小結
5 可重構機械臂分散力/位置控制
5.1 引言
5.2 基于非線性關節(jié)力矩觀測器的可重構機械臂雙閉環(huán)分散力控制
5.2.1 問題描述
5.2.2 基于輔助變量的非線性關節(jié)力矩觀測囂設計
5.2.3 雙閉環(huán)分散力控制器設計
5.2.4 仿真研究
5.3 基于LMI的可重構機械臂非脆弱魯棒分散力/位置控制
5.3.1 非脆弱魯棒分散力/位置控制器設計
5.3.2 仿真研究
5.4 本章小結
6 全書總結
參考文獻

本目錄推薦

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