多機器魚協(xié)作系統(tǒng)

第1章 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)研究背景 
1.1 多機器人系統(tǒng)研究概述 
1.2 多水下機器人系統(tǒng)概述 
思考與習題 
參考文獻 
第2章 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)總體設計 
2.1 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)總體要求 
2.2 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)結(jié)構 
思考與習題 
參考文獻 
第3章 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)硬件結(jié)構 
第4章 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)軟件結(jié)構 
4.1 用戶界面模塊 
4.2 協(xié)作控制模塊 
思考與習題 
參考文獻 
第5章 基于灰度相關的模板匹配理論 
5.1 模板匹配算法簡述 
5.2 模板匹配算法的性能評估 
5.3 算法的一般流程 
5.4 相關曲面分析 
5.5 算法計算過程中的誤差分析 
5.6 選擇面向多機器魚的跟蹤模板 
本章小結(jié) 
思考與習題 
第6章 基于模板匹配的多機器魚跟蹤算法設計 
6.1 水池全景環(huán)境中的背景建模 
6.2 機器魚模板設計 
6.3 基于模板匹配的跟蹤 
6.4 算法流程圖 
6.5 面向多機器魚的跟蹤實現(xiàn) 
本章小結(jié) 
思考與習題 
第7章 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)位姿計算 
7.1 機器魚的位置 
7.2 機器魚的方向 
7.3 機器魚的線速度 
7.4 機器魚的加速度 
思考與習題 
第8章 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)應用實例 
8.1 多水下機器人水球比賽 
8.2 基于狀態(tài)一動作選擇的協(xié)作推盤子 
8.3 多仿生機器魚協(xié)作運輸系統(tǒng)的開發(fā)與實現(xiàn) 
8.4 基于流場的多機器魚隊形控制研究 
8.5 對抗環(huán)境下多仿生機器魚協(xié)作爆破 
思考與習題 
參考文獻 
第9章 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)實驗平臺 
9.1 系統(tǒng)實驗平臺場地 
9.2 系統(tǒng)實驗平臺所需設備 
9.3 系統(tǒng)實驗平臺設備的安裝及拆除 
第10章 多水下機器人協(xié)作控制系統(tǒng)軟件使用說明 
10.1  MURobotSys運行流程 
10.2  MURobotSys操作說明 
第11章 多水下機器人協(xié)作系統(tǒng)常見問題 
11.1 串口相關 
11.2 系統(tǒng)運行相關 
附錄 名詞解釋 
后記