視覺伺服反饋的非完整機(jī)器人飽和控制研究

1 緒論 1.1 研究背景和意義 1.1.1 非完整約束 1.1.2 非完整移動機(jī)器人控制系統(tǒng) 1.2 非完整控制系統(tǒng)的控制方法與研究現(xiàn)狀 1.2.1 非完整系統(tǒng)的控制方法 1.2.2 輸入飽和的非完整系統(tǒng)研究進(jìn)展 1.2.3 視覺伺服反饋的不確定非完整機(jī)器人研究進(jìn)展 1.3 本書研究的主要內(nèi)容2 一類非完整機(jī)器人運(yùn)動學(xué)系統(tǒng)動態(tài)反饋的半全局飽和鎮(zhèn)定 2.1 引言 2.2 動態(tài)反饋的非完整移動機(jī)器人半全局飽和鎮(zhèn)定 2.2.1 問題的提出 2.2.2 主要結(jié)論 2.2.3 仿真研究 2.3 本章小結(jié)3 一類非完整機(jī)器人運(yùn)動學(xué)系統(tǒng)動態(tài)反饋的飽和跟蹤控制 3.1 引言 3.2 動態(tài)反饋的非完整移動機(jī)器人飽和跟蹤控制 3.2.1 問題的提出 3.2.2 主要結(jié)論 3.2.3 仿真研究 3.3 本章小結(jié)4 幾類視覺伺服反饋的不確定非完整機(jī)器人運(yùn)動學(xué)系統(tǒng)飽和鎮(zhèn)定 4.1 基于視覺伺服的（2，0）型非完整機(jī)器人有限時間飽和鎮(zhèn)定 4.1.1 預(yù)備知識 4.1.2 主要結(jié)論 4.1.3 仿真研究 4.1.4 在一類不確定機(jī)器人運(yùn)動學(xué)中的應(yīng)用 4.2 基于視覺伺服的（2，0）型非完整移動機(jī)器人魯棒實(shí)際鎮(zhèn)定 4.2.1 問題的提出 4.2.2 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 4.2.3 一類具有參數(shù)不確定和角度量測擾動下的機(jī)器人控制 4.2.4 仿真研究 4.3 基于視覺伺服的（1，1）型非完整移動機(jī)器人有限時間飽和鎮(zhèn)定 4.3.1 問題的提出 4.3.2 控制器設(shè)計(jì) 4.3.3 仿真研究 4.4 基于視覺伺服的（1，2）型非完整移動機(jī)器人輸入飽和的實(shí)際鎮(zhèn)定 4.4.1 問題的提出 4.4.2 控制器設(shè)計(jì) 4.4.3 仿真研究 4.5 本章小結(jié)5 一類視覺反饋的機(jī)器人動態(tài)反饋的飽和鎮(zhèn)定 5.1 基于動態(tài)反饋的不確定非完整移動機(jī)器人飽和鎮(zhèn)定 5.1.1 問題的提出 5.1.2 運(yùn)動學(xué)系統(tǒng)的飽和控制器設(shè)計(jì) 5.1.3 動態(tài)反饋的飽和控制器設(shè)計(jì) 5.1.4 仿真研究 5.2 動態(tài)反饋的一類機(jī)器人有限時間飽和鎮(zhèn)定 5.2.1 問題的提出 5.2.2 預(yù)備知識 5.2.3 主要結(jié)論 5.2.4 仿真研究 5.3 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)