情感機器人

前言
第1章 緒論
1.1 機器人的起源與發(fā)展史
1.1.1 機器人的起源
1.1.2 機器人的發(fā)展史
1.2 情感機器人研究歷程
1.2.1 物理機器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.2 虛擬機器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 相關(guān)理論及關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 情感計算、感性工學及人工心理
1.3.2 關(guān)鍵技術(shù)及主要內(nèi)容
思考題
參考文獻
第2章 機器頭及身軀設(shè)計
2.1 情感機器人的頭部設(shè)計
2.1.1 總體方案
2.1.2 人體頭部運動與面部肌肉分析
2.2 表情頭的實現(xiàn)
2.2.1 標準件的選取
2.2.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計
2.2.3 動作設(shè)計
2.2.4 面皮及面部支撐殼的制作
2.2.5 其他附件
2.2.6 運動學仿真
2.3 身軀設(shè)計
2.3.1 主要研究問題
2.3.2 腰臂機構(gòu)的設(shè)計
2.4 手臂設(shè)計
2.4.1 碰撞分析的簡化
2.4.2 雙臂碰撞模型
2.4.3 算法的流程圖
2.4.4 手臂避障仿真
2.4.5 優(yōu)點及發(fā)展趨勢
思考題
參考文獻
第3章 表情控制模式
3.1 面部動作編碼系統(tǒng)
3.1.1 概述
3.1.2 主要內(nèi)容
3.2 控制器的設(shè)計與制作
3.2.1 總體結(jié)構(gòu)
3.2.2 下位機控制
3.3 面部表情仿真
3.4 面部表情調(diào)試
思考題
參考文獻
第4章 電動機控制
4.1 電動機的基本概念
4.2 舵機的選擇
4.2.1 舵機的結(jié)構(gòu)
4.2.2 舵機的工作原理
4.2.3 舵機的注意事項
4.2.4 直流電動機的選擇
4.3 舵機驅(qū)動控制模塊
4.3.1 驅(qū)動電路模塊
4.3.2 舵機的控制
4.4 舵機在情感機器人中的應(yīng)用
4.4.1 下位機控制
4.4.2 上位機控制軟件
思考題
參考文獻
第5章 機器視覺
5.1 機器視覺概述
5.1.1 Marr的計算機視覺理論框架
5.1.2 應(yīng)用范圍及前景
5.2 機器視覺系統(tǒng)標定算法
5.2.1 角點提取
5.2.2 SUSAN算法原理
5.2.3 改進的SUSAN算法
5.2.4 標定算法
5.2.5 空間點的三維坐標
5.3 攝像機標定技術(shù)
5.3.1 攝像機成像模型
5.3.2 標定攝像機參數(shù)
5.3.3 實驗結(jié)果
5.4 雙目追蹤系統(tǒng)的標定
5.4.1 雙攝像機標定
5.4.2 系統(tǒng)標定
5.5 多攝像機系統(tǒng)標定
5.5.1 標定攝像機內(nèi)參數(shù)和鏡像圖像外參數(shù)
5.5.2 計算真實攝像機位置
思考題
參考文獻
第6章 人機交互與合作
6.1 人機交互概述
6.1.1 人機交互的概念
6.1.2 人機交互的發(fā)展
6.1.3 人機交互的研究內(nèi)容
6.2 人機交互技術(shù)
6.2.1 語音交互技術(shù)
6.2.2 說話人識別
6.2.3 視線交互技術(shù)
6.3 人機交互系統(tǒng)的設(shè)計與評估
6.3.1 人機交互系統(tǒng)的設(shè)計
6.3.2 人機交互系統(tǒng)的評估
思考題
參考文獻
第7章 軟件集成
7.1 情感機器人體系結(jié)構(gòu)規(guī)劃設(shè)計
7.1.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
7.1.2 基于人工心理認知/行為的分層式交互機器人體系結(jié)構(gòu)
7.2 情感機器人軟件平臺設(shè)計
7.2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計
7.2.2 模塊設(shè)計劃分
7.2.3 人機交互界面設(shè)計
7.3 各功能模塊的設(shè)計
7.3.1 語音識別模塊設(shè)計
7.3.2 語音合成模塊設(shè)計
7.3.3 人臉識別模塊設(shè)計
7.3.4 動作行為模塊設(shè)計
7.3.5 網(wǎng)絡(luò)功能模塊設(shè)計
7.4 軟件平臺的實現(xiàn)
7.4.1 總體架構(gòu)與模塊化編程
7.4.2 各個功能模塊的具體實現(xiàn)
7.4.3 故障檢測
思考題
參考文獻
第8章 數(shù)據(jù)庫技術(shù)
8.1 數(shù)據(jù)庫基礎(chǔ)知識
8.2 健康數(shù)據(jù)庫的設(shè)計
8.2.1 系統(tǒng)目標設(shè)計
8.2.2 應(yīng)用系統(tǒng)規(guī)劃及功能結(jié)構(gòu)
8.2.3 系統(tǒng)的業(yè)務(wù)流程
8.2.4 系統(tǒng)界面設(shè)計
8.2.5 系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)
8.2.6 數(shù)據(jù)庫設(shè)計
8.3 系統(tǒng)的主要功能模塊設(shè)計與實現(xiàn)
8.3.1 系統(tǒng)登錄設(shè)計與實現(xiàn)
8.3.2 管理相關(guān)設(shè)計與實現(xiàn)
8.3.3 統(tǒng)計分析模塊的設(shè)計與實現(xiàn)
8.3.4 系統(tǒng)維護及幫助的設(shè)計與實現(xiàn)
8.3.5 開發(fā)過程中應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)
8.4 測試
思考題
參考文獻
第9章 知識庫技術(shù)
9.1 知識庫
9.1.1 知識庫的概念
9.1.2 知識的概念
9.1.3 知識的分類
9.1.4 知識的存在與獲取
9.1.5 知識的表示方法
9.2 虛擬管家知識庫實例
9.2.1 研究意義
9.2.2 功能的實現(xiàn)
9.2.3 功能的實例
思考題
參考文獻
第10章 情感模型和機器學習
10.1 情感模型的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
10.1.1 OCC模型
10.1.2 Kismet模型
10.1.3 基于歐式空間的人工情感模型
10.1.4 基于概率空間的HMM情感建模
10.1.5 小結(jié)
10.2 情感建模的新研究
10.2.1 普適性研究
10.2.2 個體情緒差異性研究
10.2.3 實用性研究
10.2.4 基于機器學習的情感模型
思考題
參考文獻
第11章 情感機器人實例
11.1 智能家居系統(tǒng)
11.1.1 智能家居的設(shè)計背景
11.1.2 智能家居的整體設(shè)計
11.1.3 智能家居的工作過程
11.2 虛擬管家系統(tǒng)
11.2.1 虛擬管家系統(tǒng)的開發(fā)背景
11.2.2 虛擬管家系統(tǒng)的整體設(shè)計
11.2.3 虛擬管家系統(tǒng)功能模塊說明
11.3 服務(wù)機器人
11.3.1 服務(wù)機器人的開發(fā)背景
11.3.2 服務(wù)機器人的整體設(shè)計
11.3.3 服務(wù)機器人的功能模塊說明
思考題
……