滑模變結構控制MATLAB仿真（第2版）

第1章 緒論
1.1滑模變結構控制簡介
1.2變結構控制發(fā)展歷史
1.3滑模變結構控制基本原理
1.4滑模面的參數(shù)設計
1.5滑模變結構控制理論研究方向
1.5.1滑模變結構控制系統(tǒng)的抖振問題
1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結構控制
1.5.3自適應滑模變結構控制
1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結構控制
1.5.5針對時滯系統(tǒng)的滑模變結構控制
1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結構控制
1.5.7 Terminal滑模變結構控制
1.5.8全魯棒（Global）滑模變結構控制
1.5.9滑模觀測器的研究
1.5.10神經(jīng)滑模變結構控制
1.5.11模糊滑模變結構控制
1.5.12積分滑模變結構控制
1.6滑模變結構控制應用
1.6.1在電機中的應用
1.6.2在機器人控制中的應用
1.6.3在飛行器控制中的應用
1.6.4在倒立擺控制中的應用
1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應用
1.7滑模變結構控制相關研究著作
參考文獻
第2章 滑模控制基本方法
2.1滑模面設計及應用實例
2.1.1滑模面的參數(shù)設計
2.1.2一個簡單的滑?？刂茖嵗?br />2.1.3仿真實例
2.2基于趨近律的滑模控制
2.2.1幾種典型的趨近律
2.2.2控制器設計
2.2.3仿真實例
2.3基于趨近律的滑模魯棒控制
2.3.1系統(tǒng)描述
2.3.2仿真實例
2.4基于上界的滑?？刂?br />2.4.1系統(tǒng)描述
2.4.2控制器設計
2.4.3仿真實例
2.5基于準滑動模態(tài)的滑模控制
2.5.1準滑動模態(tài)
2.5.2仿真實例
2.6等效滑?？刂?br />2.6.1系統(tǒng)描述
2.6.2等效控制
2.6.3滑?？刂?br />2.6.4仿真實例
2.7滑?？刂频臄?shù)字化仿真
2.7.1基本原理
2.7.2仿真實例
第3章 幾種典型滑模控制
3.1基于名義模型的滑?？刂?br />3.1.1系統(tǒng)描述
3.1.2控制系統(tǒng)結構
3.1.3針對名義模型的控制
3.1.4滑模控制器的設計
3.1.5仿真實例
3.2全局滑?？刂?br />3.2.1系統(tǒng)描述
3.2.2全局滑模函數(shù)的設計
3.2.3滑模控制器的設計
3.2.4仿真實例
3.3基于線性化反饋的滑?？刂?br />3.3.1線性化反饋控制
3.3.2仿真實例
3.3.3基于線性化反饋的滑模控制
3.3.4仿真實例
3.4輸入輸出反饋線性化控制
3.4.1系統(tǒng)描述
3.4.2控制器設計
3.4.3仿真實例
3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?br />3.5.1系統(tǒng)描述
3.5.2控制器設計
3.5.3仿真實例
3.6模型參考滑?？刂?br />3.6.1系統(tǒng)描述
3.6.2滑?？刂破髟O計
3.6.3仿真實例
參考文獻
第4章 自適應魯棒滑?？刂?br />4.1自適應魯棒滑?？刂?br />4.1.1問題的提出
4.1.2自適應滑?？刂坡傻脑O計
4.1.3仿真實例
4.2無需物理參數(shù)的倒立擺自適應滑?？刂?br />4.2.1系統(tǒng)描述
4.2.2控制律設計
4.2.3仿真實例
4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制
4.3.1基本原理
4.3.2控制器設計與分析
4.3.3仿真實例
4.4控制輸入受限條件下的滑?？刂?br />4.4.1基本原理
4.4.2控制器設計與分析
4.4.3仿真實例
4.5基于RBF網(wǎng)絡補償?shù)目刂戚斎胧芟藁？刂?br />4.5.1系統(tǒng)描述
4.5.2基于RBF網(wǎng)絡控制受限逼近的滑?？刂?br />4.5.3仿真實例
參考文獻
第5章 欠驅動系統(tǒng)滑?？刂?br />5.1 LMI及其MATLAB求解
5.2基于LMI的欠驅動倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?br />5.2.1系統(tǒng)描述
5.2.2基于等效的滑?？刂?br />5.2.3基于輔助反饋的滑模控制分析
5.2.4仿真實例
5.3一類欠驅動系統(tǒng)的滑?？刂?br />5.3.1系統(tǒng)描述
5.3.2滑?？刂坡傻脑O計
5.3.3穩(wěn)定性及收斂性分析
5.3.4位置跟蹤
5.3.5仿真實例
5.4 VTOL飛行器滑模控制
5.4.1系統(tǒng)描述
5.4.2模型解耦
5.4.3控制律設計
5.4.4仿真實例
5.5基于Hurwitz穩(wěn)定的小車倒立擺滑?？刂?br />5.5.1系統(tǒng)描述
5.5.2滑模控制律設計
5.5.3 Hurwitz穩(wěn)定性分析
5.5.4仿真實例
5.6柔性機械手觀測器設計及分析
5.6.1問題描述
5.6.2觀測器設計
5.6.3觀測器分析
5.6.4仿真結果
5.7基于觀測器的柔性關節(jié)機械手滑?？刂?br />5.7.1觀測器的設計
5.7.2控制器設計與分析
5.7.3仿真實例
5.8基于高增益觀測器分離定理的滑?？刂?br />5.8.1高增益觀測器分離定理
5.8.2基于高增益觀測器的倒立擺控制
5.8.3閉環(huán)系統(tǒng)分析
5.8.4仿真實例
5.9基于欠驅動系統(tǒng)解耦算法的滑模控制
5.9.1欠驅動系統(tǒng)解耦算法
5.9.2倒立擺動力學系統(tǒng)的解耦
5.9.3滑?？刂破鞯脑O計
5.9.4滑模參數(shù)C的設計
5.9.5仿真實例
參考文獻
第6章 反演及動態(tài)面滑模控制
6.1簡單反演滑?？刂?br />6.1.1基本原理
6.1.2滑模反演控制器的設計
6.1.3仿真實例
6.2魯棒反演滑?？刂?br />6.2.1系統(tǒng)描述
6.2.2 backstepping滑?？刂破鞯脑O計
6.2.3仿真實例
6.3自適應反演滑?？刂?br />6.3.1控制律的設計
6.3.2仿真實例
6.4柔性機械手的反演滑模控制
6.4.1系統(tǒng)描述
6.4.2反演滑?？刂破鞯脑O計
6.4.3仿真實例
6.5簡單動態(tài)面滑?？刂?br />6.5.1系統(tǒng)描述
6.5.2動態(tài)面控制器的設計
6.5.3動態(tài)面控制器的分析
6.5.4動態(tài)面滑?？刂破鞯脑O計
6.5.5仿真實例
6.6柔性機械手動態(tài)面滑?？刂?br />6.6.1系統(tǒng)描述
6.6.2控制律設計
6.6.3穩(wěn)定性分析
6.6.4仿真實例
參考文獻
第7章 基于濾波器及觀測器的滑?？刂?br />7.1基于低通濾波器的滑?？刂?br />7.1.1系統(tǒng)描述
7.1.2滑膜控制器設計
7.1.3仿真實例
7.2基于Kalman濾波器的滑?？刂?br />7.2.1系統(tǒng)描述
7.2.2 Kalman濾波器原理
7.2.3仿真實例
7.3基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑模控制
7.3.1系統(tǒng)描述
7.3.2觀測器設計
7.3.3仿真實例
7.3.4基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂圃O計
7.3.5仿真實例
7.4基于高增益觀測器的滑?？刂?br />7.4.1高增益觀測器機理分析
7.4.2基于高增益觀測器的滑?？刂圃O計
7.4.3仿真實例
7.5基于擴張觀測器的滑?？刂?br />7.5.1擴張觀測器的設計
7.5.2擴張觀測器的分析
7.5.3仿真實例
7.5.4基于擴張觀測器的滑?？刂圃O計
7.5.5仿真實例
7.6基于微分器的滑?？刂?br />7.6.1系統(tǒng)描述
7.6.2傳統(tǒng)滑模控制器的設計
7.6.3微分器設計
7.6.4基于微分器的滑?？刂圃O計
7.6.5仿真實例
7.7基于輸出延時觀測器的滑?？刂?br />7.7.1系統(tǒng)描述
7.7.2輸出延時觀測器的設計
7.7.3滑模控制器的設計與分析
7.7.4仿真實例
7.8基于諧振抑制的滑?？刂?br />7.8.1諧振抑制濾波器設計
7.8.2系統(tǒng)描述
7.8.3基于名義模型的滑?？刂?br />7.8.4仿真分析
參考文獻
第8章 模糊滑模控制
8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂?br />8.1.1系統(tǒng)描述
8.1.2滑?？刂破髟O計
8.1.3模糊規(guī)則設計
8.1.4仿真實例
8.2基于等效控制的模糊滑模控制
8.2.1系統(tǒng)描述
8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O計
8.2.3仿真實例
8.3一種簡單的模糊自適應滑模控制
8.3.1問題描述
8.3.2模糊逼近原理
8.3.3控制算法設計與分析
8.3.4仿真實例
8.4基于線性化反饋的自適應模糊滑?？刂?br />8.4.1線性化反饋方法
8.4.2滑?？刂破髟O計
8.4.3自適應模糊滑?？刂破髟O計
8.4.4仿真實例
8.5一種簡單的切換模糊化自適應滑?？刂?br />8.5.1系統(tǒng)描述
8.5.2自適應模糊滑?？刂破髟O計
8.5.3仿真實例
8.6一種復雜的切換模糊化自適應滑模控制
8.6.1系統(tǒng)描述
8.6.2自適應模糊滑?？刂破髟O計
8.6.3仿真實例
8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?br />8.7.1系統(tǒng)描述
8.7.2控制器的設計
8.7.3仿真實例
8.8控制輸入模糊化的自適應滑模控制
8.8.1系統(tǒng)描述
8.8.2控制器的設計
8.8.3自適應控制算法設計
8.8.4仿真實例
8.9基于模糊補償?shù)臋C械手自適應模糊滑?？刂?br />8.9.1系統(tǒng)描述
8.9.2基于模糊補償?shù)幕？刂?br />8.9.3只對摩擦進行模糊補償?shù)幕？刂?br />8.9.4仿真實例
參考文獻
第9章 神經(jīng)網(wǎng)絡滑?？刂?br />9.1一種簡單的RBF網(wǎng)絡自適應滑?？刂?br />9.1.1問題描述
9.1.2 RBF網(wǎng)絡原理
9.1.3控制算法設計與分析
9.1.4仿真實例
9.2 RBF網(wǎng)絡自適應魯棒滑模控制
9.2.1問題描述
9.2.2基于RBF網(wǎng)絡逼近f(·)的滑?？刂?br />9.2.3仿真實例
9.3一種復雜的RBF網(wǎng)絡自適應魯棒滑模控制
9.3.1問題描述
9.3.2基于RBF網(wǎng)絡逼近f(·)和g(·)的滑?？刂?br />9.3.3仿真實例
9.4基于模型逼近的機械手RBF網(wǎng)絡自適應滑?？刂?br />9.4.1問題描述
9.4.2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡逼近的滑模控制
9.4.3穩(wěn)定性及收斂性分析
9.4.4仿真實例
9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡的直接自適應滑?？刂?br />9.5.1系統(tǒng)描述
9.5.2理想的滑?？刂破骷吧窠?jīng)網(wǎng)絡逼近
9.5.3控制器設計及分析
9.5.4仿真實例
9.6基于神經(jīng)網(wǎng)絡最小參數(shù)學習法的自適應滑?？刂?br />9.6.1問題描述
9.6.2基于RBF網(wǎng)絡逼近的自適應控制
9.6.3仿真實例
9.7基于RBF網(wǎng)絡最小參數(shù)學習法的機械手自適應控制
9.7.1問題的提出
9.7.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡逼近的滑?？刂?br />9.7.3基于單參數(shù)的自適應滑?？刂?br />9.7.4仿真實例
參考文獻
第10章 離散滑?？刂?br />10.1離散滑?？刂泼枋?br />10.2離散時間滑模控制的特性
10.2.1準滑動模態(tài)
10.2.2離散滑模的存在性和可達性
10.2.3離散滑?？刂频牟蛔冃?br />10.3基于趨近律的離散滑?？刂?br />10.3.1離散趨近律的設計
10.3.2離散控制律的設計
10.3.3仿真實例
10.3.4基于趨近律的離散滑?？刂莆恢酶?br />10.3.5仿真實例
10.4基于等效控制的離散滑模控制
10.4.1控制器設計
10.4.2穩(wěn)定性分析
10.4.3仿真實例
10.5基于變速趨近律的滑?？刂?br />10.5.1變速趨近律設計
10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂圃O計
10.5.3基于組合趨近律的控制
10.5.4仿真實例
10.6自適應離散滑?？刂?br />10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析
10.6.2自適應滑?？刂破鞯脑O計
10.6.3仿真實例
10.7離散滑模控制的設計與分析
10.7.1系統(tǒng)描述
10.7.2控制器設計與分析
10.7.3仿真實例
10.8基于干擾觀測器的離散滑模控制
10.8.1系統(tǒng)描述
10.8.2基于干擾觀測器的離散滑?？刂?br />10.8.3干擾觀測器的收斂性分析
10.8.4穩(wěn)定性分析
10.8.5仿真實例
參考文獻
第11章 機械手滑?？刂?br />11.1機械手動力學模型及特性
11.2基于名義模型的機械手滑模魯棒控制--上界方法
11.2.1系統(tǒng)描述
11.2.2控制律設計
11.2.3仿真實例
11.3基于名義模型的機械手滑模魯棒控制--PI魯棒方法
11.3.1問題描述
11.3.2控制器設計
11.3.3穩(wěn)定性分析
11.3.4仿真實例--雙關節(jié)機械手滑?？刂?br />11.4基于名義模型的機械手滑?？刂?-趨近律方法
11.4.1設計原理
11.4.2基于名義模型的機械手指數(shù)趨近律的設計
11.4.3仿真實例
11.5基于低通濾波器的機械手滑?？刂?br />11.5.1機械手動態(tài)方程
11.5.2滑?？刂破鞯脑O計
11.5.3仿真實例--單關節(jié)機械手滑?？刂?br />11.5.4仿真實例--雙關節(jié)機械手滑?？刂?br />11.6機械手自適應滑?？刂?br />11.6.1系統(tǒng)描述
11.6.2自適應滑?？刂破鞯脑O計
11.6.3仿真實例
11.7機械手滑?？刂频氖諗啃苑治?br />參考文獻